| 一种类人型足球机器人快速行走控制方法 |
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| 引用本文： | 朴松昊,许宪东,钟秋波,王险峰.一种类人型足球机器人快速行走控制方法[J].华中科技大学学报(自然科学版),2011,39(Z2):271-274. |
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| 作者姓名： | 朴松昊 许宪东 钟秋波 王险峰 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,黑龙江哈尔滨,150001
2. 宁波工程学院电子与信息工程学院,浙江宁波,315016 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61075077);黑龙江省自然科学基金资助项目(F201030) |
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| 摘 要： | 针对机器人足球比赛的特点,提出了一种足球机器人快速行走控制方法,通过嵌入式视觉系统采集比赛现场环境信息,使用数据采集与决策双线程软件设计,可以在线实时调整机器人的行走路线,使足球机器人进行快速的行走.同时通过线性插值的方式使机器人底层行走不同步态之间进行光滑衔接,最后通过仿真和实物证明该控制方法的有效性.
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| 关 键 词： | 足球机器人 快速行走 嵌入式视觉 线性插值 步态规划 |
Fast walking control method for humanoid soccer robot |
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| P iao Songhao
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Xu Xiandong
,
Zhong Qiubo
,
Wang Xianfeng.Fast walking control method for humanoid soccer robot[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2011,39(Z2):271-274. |
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| Authors: | P iao Songhao Xu Xiandong Zhong Qiubo Wang Xianfeng |
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| Institution: | 1 (1 School of Computer Science and Technology,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,China;2 College of Electronic and Information Engineering,Ningbo University of Technology,Ningbo 315016,Zhejiang China) |
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