基于Web技术的多级智能监测及诊断体系结构术

针对制造设备及系统的监测与故障诊断技术日趋智能化、开放和网络化的特点,提出了一个面向制造系统的基于Web服务/SOAP和对象Web的多级多主体监测及诊断体系结构,并提出了其中的Web使能机器诊断主体(eMDA)、Web使能过程诊断主体(ePDA)和信号分析诊断主体(SDA)的模块结构.所提出的网络化多级监测及诊断体系结构具有模块化、可重用和可裁减的特点,能满足Internet和Intranet环境下实时和信息集成的要求,并允许分步骤构建柔性的远程监测及故障诊断系统.     

基于广义势场的多机器人避碰算法

针对目前多机器人避碰算法存在的计算复杂、缺乏普适性等的局限性,以传统人工势场法为基础,将协商和意愿引入人工势场范畴,提出了多机器人系统运动规划的广义势场算法.该算法以物理空间障碍为基础构造排斥势场,以意愿为基础构造吸引势场,并通过排斥势场与吸引势场的拓扑积构成人工势场.在人工势场中,通过对势场中微团运动趋势的求解就可得出所需的路径规划.实验证明,该算法不仅具有人工势场法系统模型构造简单、能够进行最优路径规划的优势,而且在系统运行过程中有效地避免了系统死锁的发生.     

Preparation of Fine Nickel Oxide Powder

在建立机器人位姿测量信息传输模型的基础上， 根据测量不确定度的基本原理和方法， 研究了由测量仪器、 测量方法等不确定因素引起的测量不确定性H     

基于网络的开放式机器人通用控制系统的研究

敏捷制造是21世纪制造业的发展方向,而敏捷制造要求设备具有开放性、通用性和网络功能。基于这一前提,提出了一种基于网络的开放式机器人通用控制系统。经实验证明该通用控制系统是可行有效的。     

制造信息系统的有序性测度理论研究

为了测度制造信息系统的有序性,研究了制造信息系统的有序程度与制造信息之间的关系.首先将制造信息分为车间设备信息、制造执行信息、流程管理信息、业务决策信息和战略决策信息5个层次,并根据制造信息所在的层次定义了制造信息绝对信息量的评分标准及同一层次内部信息重要性的评分标准;然后采用Shannon的信息论计算制造信息的信息量,并结合前述的两个评分标准计算每个信息的绝对信息量;再结合制造信息量之间的相关性系数,确定各个制造信息的独立信息量.制造信息系统中所有独立信息的总量就是制造信息系统的信息总量;另外,当制造信息系统处于极端条件下时,其信息总量会出现最大值与最小值,根据这三个值,文中找到了评价制造信息系统有序性的参数并称之为系统有序度Θ(t).使用系统有序度Θ(t)来测度制造信息系统的有序性时,系统有序度越大,制造信息系统的有序性越高.     

基于遗传算法的制造网络服务质量优化

服务质量的合成是面向服务架构系统面临的重要挑战,评价面向服务架构制造网络最优化的典型标准是加工时间成本和系统响应时间.文中提出了一种应用遗传算法解决制造网络服务质量优化问题的新方法.首先用着色Petri网和排队论分别对制造网络的物流和信息流进行建模,然后应用遗传算法对该模型进行调度并获取服务质量的近似最优解.在该算法中,染色体采用分段基因编码,它们分别是制造网络物流和信息流调度方案的规则与加权系数的组合;遗传操作包括选择、交叉、变异3种类型.在每一代种群中,通过仿真得到与每个染色体相对应的各项性能指标值,以模糊综合评判方法求取制造网络服务质量适应度的函数值.实验结果表明,该方法能有效优化制造网络的服务质量.     

分布式制造信息系统单元的Agent模型

建立分布式制造信息系统的多Agent系统模型时，要在对其功能需求进行分析的同时研究其控制需求．文中以柔性耦合自动机为工具建立各个单元的Agent抽象模型、计算结构和算法．在此基础上利用基于双向输出自动机的接口，以设备和原料仓的交互为例，研究了Agent之间的通信．结果表明，该模型可以同时对系统进行功能需求和控制需求分析，便于系统分析和设计．     

基于熵不确定性概念的机器人位姿精度理论(Ⅳ)--测量不确定性Hm的计算

在建立机器人位姿测量信息传输模型的基础上,根据测量不确定度的基本原理和方法,研究了由测量仪器、测量方法等不确定因素引起的测量不确定性Hm的基于熵不确定性概念的表示方法,力求在物理意义、量纲上达成熵概念不确定性表达的统一.     

熵概念的发展及在精度理论中的应用

简要介绍了热力学、统计物理和信息论中熵概念的内涵及发展,讨论了信息熵概念在测量精度分析中的应用特点,并介绍了熵不确定性概念在机器人误差理论中的新应用。     

制造信息系统自组织过程与系统模型研究

为了研究制造信息系统自组织过程中的宏观相对稳定性与微观单元之间互作用的关系,提出了制造企业复杂信息系统自组织过程结构模型,建立了单元的自动机模型和单元的状态转换函数,以及单元之间交互的接口模型、单元之间的映射耦合函数以及单元属性的本体描述,建立了伺服约束函数模型,研究宏观序参量对单元自作用和互作用的伺服作用,并进行了系统仿真.该模型体系可以准确表述自组织过程、揭示自组织规律,分析制造信息系统静态功能结构和动态运行特性.