基于MATLAB的五轴坡口切割机器人运动学分析与仿真

设计了一种新型的基于机器视觉的五轴坡口切割机器人,用于满足加工平面钢材的坡口切割作业.首先,建立了五轴坡口切割机器人的SOLIWWORKS模型,验证机器人机械本体的设计是否可以满足工作要求;其次,根据SOLIDWORKS模型建立机器人的DH参数表和DH坐标简图;然后,通过机器人的齐次变换对机器人进行正运动学和逆运动学分析,从数值角度对机器人的结构合理性进行分析;最后,利用MATLAB软件对机器人进行运动学建模与仿真.用MATLAB对机器人进行运动学仿真,主要分为对机器人进行静态模型仿真,机器人的末端操作器运动空间仿真和不同路径轨迹规划下的机器人末端操作器运动仿真.通过仿真模型证明了机器人机械结构设计的可行性,为机器人控制系统和控制算法的设计提供理论支持.     

基于UG和ADAMS的并联机器人的运动学与动力学仿真

以3-PRC并联机器人机构为研究对象,在UG环境下建立了并联机构的虚拟样机模型,并将实体模型导入到ADAMS环境下,实现了3-PRC并联机器人机构的运动学及动力学性能仿真分析.该方法避免了复杂运动学与动力学方程的建立与求解,简化了并联机器人的设计开发工作,也为样机的调试与控制提供了理论依据.     

剥离去污机器人作业方式研究与仿真分析

在核设施退役工程中,由于作业环境比较恶劣,机械剥离去污作业只能由技术人员通过遥操作机器人完成,作业过程对人依赖程度大、效率低、可靠性不高。针对这一问题提出机器人采用遥操作和自主作业相结合的剥离去污作业方式,实现其局部自主作业能力,降低对操作人员的依赖程度、提高作业效率和作业质量。通过对剥离去污机器人机械剥离作业的仿真分析,验证了采用遥操作和自主作业相结合的混合作业方式的可行性和有效性。首先,分析了Brokk50机械臂本体结构和运动学特性,对其抽象简化构建机器人模型D-H坐标系;然后,以MATLAB为仿真工具建立了机械臂的仿真模型,在不计算机械臂运动学正解的情况下快速仿真得到机器人的作业空间;最后,对机器人剥离去污作业进行了轨迹规划仿真分析,采用关节空间和直角坐标空间相结合的轨迹规划方法,满足了机械剥离去污作业对作业精度的要求,并提高了作业效率。     

4自由度上肢康复外骨骼机器人设计与分析

针对现如今上肢康复外骨骼机器人外部结构以及运动问题，利用Solidworks设计出一种4自由度可穿戴上肢康复机器人，基于人体上肢生物力学结构，使其关节和链接与人体的关节和链接相互对应，根据此基础设计出人体上肢运动学模型，使用D-H法分析了外骨骼机构的运动学关系，得到坐标转换矩阵，通过Matlab机器人工具箱进行运动学分析以及工作空间仿真模拟，进一步验证了运动学分析的可性。     

缆索机器人导向支撑机构动力学仿真研究

利用机械动力学分析软件ADAMS建立了气动式缆索机器人导向支撑机构的仿真模型,并得到了缆索机器人作业姿态角、支撑刚度、预紧力、支撑轮尺寸等因素对机器人本体作业偏移量的影响关系,为机器人设计参数的合理确定及优化设计奠定了基础.     

平面2R串联机器人机构运动学分析

本文以平面2R串联机器人机构为研究对象，对该机构的运动学进行了分析。井通过数值算例。运用Matlab．ADAMS两个软件对机构的运动学模型进行了仿真，通过对比，证明了所建立的平面2R串联机器人机构运动学模型的正确性．为该机构动力学分析奠定了基础。     

穿戴式下肢康复机器人的运动学仿真分析

针对可穿戴式下肢康复机器人,对人体下肢自由度进行简化,建立了人体下肢运动学方程并求得正解.采用MATLAB软件中的Simulink和SimMechanics设计工具建立人体下肢的运动学仿真模型,并进行了运动学仿真研究,得到下肢各关节的运动轨迹与实际测量的轨迹基本吻合,证明了运动学模型的正确性,为实际的康复医疗及机构的控制提供了重要数据.     

核电站检修机器人运动学仿真研究

从核电站检修机器人的需求出发,阐述了核电站检修机器人的运动机构,并对机器人运动学正问题和逆问题进行分析;用虚拟现实建模语言结合3D MAX建立核电站检修机器人及核反应堆3D空间模型.利用虚拟现实建模语言和JAVA语言设计了一个3D机器人仿真系统,实现了对核电站检修机器人运动学的仿真,给出了控制算法,验证了扩展算法的正确性.     

浅谈机构动力学仿真

机构的运动学与动力学研究一直以来就是机构设计和分析的重点难点之一。通过重点对曲柄滑块机构的运动学和动力学的仿真来阐述机构运动学和动力学仿真方法。     

穿戴式下肢康复机器人的运动学仿真分析

针对可穿戴式下肢康复机器人,对人体下肢自由度进行简化,建立了人体下肢运动学方程并求得正解。采用MATLAB软件中的Simulink和SimMechanics设计工具建立人体下肢的运动学仿真模型,并进行了运动学仿真研究,得到下肢各关节的运动轨迹与实际测量的轨迹基本吻合,证明了运动学模型的正确性,为实际的康复医疗及机构的控制提供了重要数据。     

会计模拟实验教学的探讨

针对当前会计模拟教学的缺陷,结合企业对会计人才的需求状况,着重论述了实验教学改革的途径和措施。     

一种ARM处理器仿真器的设计

介绍了目前流行微处理器仿真技术,在此基础上提出了用面向对象语言(java)实现ARM处理器的仿真的设计思路。把软件仿真处理器划分为5个部分:指令集仿真,MMU仿真,CACHE仿真,流水线仿真,处理器内部寄存器仿真。重点介绍了指令集,MMU和流水线仿真的设计思路。     

三峡工程水电站压力管道和蜗壳技术结构型式的选择及论证

The developing process of simulation technology is discussed in view of its development, maturation and further development.The applications of simulation technology in the fields of national economy are introduced. Finally, the level and status quo of simulation technology home and overseas are analyzed, and its future trend in the new century is presented.     

机电暂态-电磁暂态混合仿真接口技术

提出电力系统仿真的机电暂态一电磁暂态混合仿真接口技术．根据研究的详细程度,将电网划分为内部电磁网络、外部机电网络和接口母线．应用Ward等值法化简外部网络,其特色是发电机与网络连接应用统一电路模型．最后得到的电磁仿真的接口电路模型,其电源的频率、相角和幅值在仿真中都是变化的．通过改进最小二乘法和对称分量法处理内部网络的电磁仿真结果,形成对应机电仿真的恒功率阻抗模型．该接口技术降低了网络的维数,提高了仿真的效率．在含有变电站的IEEE-9节点系统上进行仿真,其与商业软件PSCAD的比对结果验证了算法的正确性和有效性．     

GPSS在露天矿生产中的应用研究

本文介绍了一种专门用于计算机模拟的语言ＧＰＳＳ，对ＧＰＳＳ在矿山生产中应用作了研究。通过露天矿生产中的实际问题的应用研究，说明了ＧＰＳＳ语言在露天矿生产和管理中的特殊作用。该模拟语言的应用，为计算机在矿山生产管理中的应用开辟了更加广阔的前景。     

基于网格的先进分布式仿真系统ADS-G

为了克服现有HLA(h igh leve l arch itecture)仿真系统的诸多缺点:缺乏统一数据表示、仿真资源静态分配、缺乏仿真全生命周期支持、安全性和容错性差等,提出并设计了基于网格的先进分布式仿真体系结构(ADS-G)。该体系结构建立在网格技术基础之上。其主要思想是把HLA功能在网格系统中实现,并充分利用网格系统提供的资源共享及动态分配、安全性和扩展性等HLA协议所不能够提供的特性。开发了ADS-G的原型系统,并在原型系统上运行了仿真实例。仿真系统运行结果表明:ADS-G仿真系统能够正确高效地运行,验证了ADS-G设计概念的可行性。     

对“图士汀法”仿真的改进

本文分析了数字仿真中常用的“图士汀法”产生误差的原因,提出了两种新的减小误差的方法——系数法和直接补偿法。实验结果表明,新方法对实际应用有参考价值。     

三维固流耦合相似模拟理论与方法

从固流耦合的理论出发，通过建立的三维固流耦合数学模型，运用相似理论推导了三维固流耦合作用下的相似模拟准则。并通过大量相似材料配制试件的力学与渗透特性的实验，主要是其强度、渗透性、隔水性等，得出了几种典型的隔水层与含水层的相似材料配比，为今后真实再现工程实际中的固流耦合问题的研究提供模拟的理论依据及材料配比，同时介绍了作者单位研制的大型三维固流耦合相似模拟实验设备及其测试系统。     

仿真科学的研究

仿真学科是一门正在蓬勃发展的综合性学科,近年来在国民经济的各个领域均得到广泛应用。从仿真建模与模型验证方法、仿真支撑系统和仿真应用工程3个方面论述了仿真学科的主要研究内容,通过实例阐述了仿真学科与其他相关学科新技术相结合而带来的新的技术飞跃,并展望了仿真学科的发展方向。     

基于Multisim10的电子电路设计与应用

基于对Mltisim10软件特点的分析,探讨了应用该软件的虚拟平台进行电子电路（运放构成的非正弦波电路和555定时器电路）的实验仿真和电路设计,结果表明,用该软件对电子电路进行实验仿真设计方便、可靠,基于计算机仿真技术的电子电路的实验分析与设计将取代传统的电路实验分析和设计,实现电子电路分析和设计自动化．