一种机械臂运动学研究及3D仿真平台构建

针对川崎机械臂FS03N的构型特点,提出了一种逆运动学的求解方法。采用DH法建立了机械臂的连杆坐标系,得到正运动学方程,通过变量分离将机械臂姿态采用欧拉角表示,得到了机械臂位姿的一组广义坐标。通过对FS03N的构型分析,采用几何法与反变换法相结合的方法,以解的组合关系为基础,得到了机械臂的8组封闭解。建立了基于Matlab的机械臂算法验证与3D仿真运动平台,验证了逆运动学解算的正确性,为机械臂的轨迹与路径规划提供了前提条件。     

网络环境下期刊资源建设的影响因素及策略

结合本馆实际，分析了网络环境下影响高校图书馆期刊资源的几个影响因素，论述了本馆在相应的策略所做的探索。     

一种混合驱动的上肢康复外骨骼机器人设计

针对现有上肢康复外骨骼机器人的驱动问题,设计一种混合驱动的上肢康复外骨骼机器人,肩关节由电机直接与关节相连驱动,肘关节与腕关节由电机与绳索配合驱动。按照人体上肢解剖学结构设计出外骨骼机器人的本体结构和基本属性,分析肘关节运动原理,进行绳驱动关节张力分析,运用D-H法建立机器人的运动学模型,分析正运动学,通过ADAMS软件对机器人进行动力学仿真,运用CUBSPL函数作为驱动得出各关节的力矩变化,为后面各个关节电机的选型提供依据。     

服务机器人双臂协调操作的灵活性分析

针对机器人双臂协调操作的灵活性问题,提出一种速度可操作度椭球相交体积指标进行分析,得到协作空间内奇异操作点和协作空间内各操作点的灵活性分布云图.首先,建立双臂的紧协调约束方程,并基于双臂连杆速度得到雅可比矩阵;然后,采用TOMM法求解双臂协调操作的可操作度椭球相交体积;最后,以服务机器人的双臂为研究对象,运用速度可操作度椭球相交体积指标进行双臂的灵活性分析,并应用Matlab对双臂协调操作的灵活性进行仿真分析,研究结果验证了上述分析的正确性,为双臂机器人的协调避碰提供了一定参考.     

4自由度上肢康复外骨骼机器人设计与分析

针对现如今上肢康复外骨骼机器人外部结构以及运动问题，利用Solidworks设计出一种4自由度可穿戴上肢康复机器人，基于人体上肢生物力学结构，使其关节和链接与人体的关节和链接相互对应，根据此基础设计出人体上肢运动学模型，使用D-H法分析了外骨骼机构的运动学关系，得到坐标转换矩阵，通过Matlab机器人工具箱进行运动学分析以及工作空间仿真模拟，进一步验证了运动学分析的可性。     

复合齿轮流量计传递函数及稳定性研究

针对液压系统高压侧动态流量测试困难的问题,提出一种用于液压系统高压侧流量的、双向测量的动态复合多齿轮式流量传感器,利用现有的复合齿轮泵的样机做了初步可行性试验,效果较理想,应用液压马达传递函数的推导方法,得出了复合齿轮流量计应用于系统中时的传递函数及其方框图,并且利用劳斯判据得出当其应用于系统中时是稳定的结论.     

关于《控制工程基础》教学的几点探讨

《控制工程基础》是一门比较重要的专业基础课,本文从注重引导学生学习课程的兴趣出发,结合实际教学情况,对课程的讲述内容进行了探讨,在教学过程中采用多媒体辅助教学,使教学变得更加生动、具体和活泼,教学质量得到了提高。     

六自由度工业机器人手臂正运动学分析与仿真

针对川崎工业机器人手臂FS03N构型特点,采用DH法建立了机械臂的连杆坐标系,得到了以关节角度为变量的正运动学方程,采用SolidWorks建立了机械臂的三维实体模型。为了验证正运学模型的正确性及直观地观察机械臂各部分的运动情况,编写相应接口程序,将机械臂实体模型导入Matlab,融入正运动学算法,开发了机械臂运动仿真平台,从而验证了算法的正确性,并完成了机械臂的运动仿真。     

流动性调整门限效应下的市场风险度量

为了刻画流动性对金融市场风险的影响，并且考虑到金融数据的尖峰厚尾性，对传统的门限UHF-GARCH模型进行扩展，加入持续期门限和对数持续期门限效应，基于标准T分布建立门限UHF-GARCH-MD模型和门限UHF-GARCH-LD模型，结合交易的及时性和交易深度刻画金融市场流动性风险，评价并比较两类门限模型的拟合优度和流动性风险度量精度.实证发现，持续期杠杆效应对金融市场流动性风险存在显著影响，门限UHFGARCH-LD模型不仅刻画了金融数据的尖峰厚尾性，并且捕捉高速流动性和低速流动性对金融市场风险的不对称影响，可有效地度量流动性风险，为金融市场风险研究提供了流动性新视角，也可为市场风险防控提供参考.