助餐机器人轨迹规划研究

在真人使用一种助餐机器人样机进餐时餐勺位姿参数变化的基础上,用三次样条插值和三次多项式插值对机器人助餐全过程进行了轨迹规划。仿真证明规划的关节曲线光滑连续,保证机器人末端餐勺运动平稳、人性化,为机器人控制系统研究打下一定基础。     

Darrieus风力机的动态气动性能实验方法

提出了一种可准确测量风力机动态驱动力矩的实验方法.该方法通过对风轮转速施加开环伺服控制,能够在不显著地引入力矩干扰的前提下,保证风力机运行在任意尖速比范围.通过设计合理的求导算法求取准确的加速度数据,以计算惯性力矩并实现动态空气动力矩的准确测量.针对该方法存在的尖速比波动问题,进行了误差分析,确立了数据处理中合理的尖速比取值方式,以降低尖速比波动对实验结果的影响.进行了定桨下的叶片气动驱动力测量实验,测得了驱动力随转速和偏桨的变化曲线,其变化趋势与现有理论结果和仿真分析结果大体一致,从整体趋势的角度验证了本文方法的可行性.     

C++Builder实现Teach-robot与计算机之间的串口通讯

详细介绍了串行通讯的基本原理,以及在WindowsNT、Win98环境下用BorlandC Builder(BCB)实现串口(COM)通讯的方法———使用WinAPI.并给出用BCB5.0编写的应用程序,以实现教学机器人的主单片机和上位PC机之间的串口通讯。     

用于交直流伺服系统的编码器信号频/压变换电路

介绍一种具有极性判别功能的频率电压转换电路的原理．它可以根据正交输出型编码器信号的相位关系，输出具有正负极性的模拟电压信号．针对交直流速度伺服系统的光电编码器信号电压变换问题，给出了基于LM2907的F／V转换器的双极型频压转换电路．     

基于DSP的直流电机控制系统

介绍了基于TMS320LF2407A的直流驱动的控制系统及其在下肢康复机器人重心控制中的应用，给出基本的硬件结构框网以及控制算法设计．通过速度与位置的双闭环数字PI算法结合DSP的优越性能达到高精度、高可靠性的控制目的，实现了康复机器人的重心控制．     

助行训练机器人骨盆位姿控制机构运动学建模及仿真

助行训练机器人是一种帮助偏瘫、截瘫患耆进行行走训练的康复设备,其作用是通过对人体骨盆中心和腿部的控制实现行走功能,进而达到锻炼肌肉和康复行走功能的目的．该文提出了4自由度骨盆位姿控制机构,基于齐次坐标变换建说了位姿控制机构的运动学模型,利用MATLAB／Simulink完成了运动学仿真,验证了运动学方程的正确性．本研究为助行训练机器人控制系统设计提供了依据．     

基于全局视觉的服务机器人滑模轨迹跟踪控制

以轮式移动服务机器人的轨迹跟踪控制为研究对象,分别建立了轮式移动机器人在任务空间和视觉空间内的运动学模型,利用摄像机成像模型,实现了视觉空间到任务空间的速度向量变换.采用视觉伺服控制方法,构建了全局视觉轨迹跟踪控制结构.结合滑模控制思想,建立了具有全局渐近稳定的滑模轨迹跟踪控制器.以具有任意初始误差的圆和直线为参考轨迹,进行了仿真研究.仿真结果表明,所构建的系统控制器具有理想的响应速度和跟踪精确性.     

藏雪鸡和喜马拉雅雪鸡的“暧昧”关系

藏雪鸡和喜马拉雅雪鸡本生活在各自的海拔高度,鲜有交集,作者在盐池湾国家级自然保护区的调查中却发现了两种雪鸡混群的奇怪现象。这是否意味着二者生态位分化程度不高,或在某一时期生态位存在重叠?鸡形目鸟类与人类关系非常密切,其研究和保护工作受到国际社会的广泛关注。雪鸡属是世界上分布海拔最高的鸡形目鸟类,共有5个种,分别为高加索雪鸡,里海雪鸡,藏雪鸡,阿尔泰雪鸡和喜马拉雅雪鸡,后3种雪鸡在中国     

穿戴式下肢康复机器人的运动学仿真分析

针对可穿戴式下肢康复机器人,对人体下肢自由度进行简化,建立了人体下肢运动学方程并求得正解.采用MATLAB软件中的Simulink和SimMechanics设计工具建立人体下肢的运动学仿真模型,并进行了运动学仿真研究,得到下肢各关节的运动轨迹与实际测量的轨迹基本吻合,证明了运动学模型的正确性,为实际的康复医疗及机构的控制提供了重要数据.     

甘肃省10种鸟类新记录

近几年我们在甘肃省境内进行野外科学考察的过程中采集和见到白鹈鹕Pelecanus onocro-talus、小鸨Otis tetrax、红胸田鸡Porzana fusca、中贼鸥Stercorarius pomarinus、西藏毛腿沙鸡Syrr-haptes tibetanus、雪鸮Nyctea scandiaca、长尾地鸫Zoothera dixoni、攀雀Remiz pendulinus、红额金翅雀Carduelis ambigus、红翅鵙鹛Ptesottius flaviscapis等10种鸟类,均为甘肃省首次记录.其中采集到标本的种类有中贼鸥、红胸田鸡、西藏毛腿沙鸡、雪鸮、长尾地鸫、红翅鵙鹛,野外观察到的种类有白鹈鹕、小鸨、攀雀和红额金翅雀.