甘肃省10种鸟类新记录

近几年我们在甘肃省境内进行野外科学考察的过程中采集和见到白鹈鹕Pelecanus onocro-talus、小鸨Otis tetrax、红胸田鸡Porzana fusca、中贼鸥Stercorarius pomarinus、西藏毛腿沙鸡Syrr-haptes tibetanus、雪鸮Nyctea scandiaca、长尾地鸫Zoothera dixoni、攀雀Remiz pendulinus、红额金翅雀Carduelis ambigus、红翅鵙鹛Ptesottius flaviscapis等10种鸟类,均为甘肃省首次记录.其中采集到标本的种类有中贼鸥、红胸田鸡、西藏毛腿沙鸡、雪鸮、长尾地鸫、红翅鵙鹛,野外观察到的种类有白鹈鹕、小鸨、攀雀和红额金翅雀.     

步态训练机器人控制系统仿真研究

步态训练机器人是一种可以模拟在不同路况下行走的机器人．针对控制系统能够适应不同路况的要求,设计了一种适应负载、速度变化的变参数PID控制器,并建立了控制系统模型．在MATLAB环境下,对控制系统进行了仿真分析．仿真结果表明,平地行走、上楼梯和下楼梯3种步态轨迹的跟踪曲线均具有良好的运行特性;控制器适应了速度、负载变化的影响,满足机器人对不同路况模拟的各项要求．该研究为步态训练机器人对不同路况的进一步模拟研究奠定了基础．     

基于PC总线的实时数据采集系统

在工程应用中实时数据采集是一个重要的环节，而采用中断是提高数据采集速度的最佳方式。介绍了一种基于PC总线的数据实时采集系统，利用AD1674转换芯片可实现对4通道信号的同步采样，分辨率达12位。讨论了PC机中的8259中断、外部定时器和A／D转换，以及该系统的接口程序的C语言实现，最后通过实验验证了数据采集系统的可靠性、实用性，达到了预期的目标。     

下肢康复训练机器人的重心轨迹控制研究

通过从理论上建立人行走时重心轨迹运动学模型，设计了一种基于下肢康复训练机器人的重心轨迹控制系统，并对此重心轨迹控制系统进行了机构运动学仿真．对机构所能得到的模拟重心轨迹与理论得到的重心轨迹进行了对比分析，为重心控制系统的最优化设计提供理论依据．     

绳索牵引康复机器人控制及仿真研究

康复机器人是典型的人机合作系统．人与机器人在同一物理空间,因此对机器人的柔顺性、安全性提出了严格要求．绳索驱动具有柔顺性好、占空间小、重量轻等特点,不会与人体产生刚性碰撞、冲击,非常适合于康复机器人的驱动控制．由于绳索的柔性使其只能承受拉力,其牵引构成冗余驱动系统,因此绳索位置伺服系统须引入力控制,保证工作时绳索具有一定的张力．针对康复训练机器人的人体骨盆控制问题,设计了基于绳索驱动的伺服控制系统,通过Matlab提供的sisotool进行PI和PD控制器的设计,并对张紧力、位置和二者之间的相互影响进行了仿真分析,证明了绳索驱动适合对骨盆规律的控制,并且可以在其他绳索牵引控制技术上得到应用和推广．     

卧式下肢康复机器人运动学分析及仿真

针对人类由于意外事故、疾病和机体老化等因素产生的功能障碍或残疾,研制了一种基于并联机构的新型卧式下肢康复机器人.同时采用连杆机构模拟人体下肢,把人体下肢和机器人作为一个整体,利用机构牵引人体下肢实现对髋、膝、踝关节的康复训练.并利用闭环矢量法对卧式下肢康复机器人的运动学正、逆过程进行了分析,推导出其运动学方程.根据运动学分析制定了一种康复训练策略,并进行了仿真研究.仿真结果表明运动学分析结果的正确性和制定康复训练策略的可行性.     

光动力学光度法测定铁的研究

根据甲基橙光动力学法对环境样品中微量铁的分析,我们想到了具有类似结构骨架而取代基不同的甲基红也可能有类似的效果,从而对其分析应用进行了考查。结果表明,本法比甲基橙光动力学法灵敏,选择性较好,并有较宽的可利用的pH范围,因此是一种较好的光动力学分析法。本法在0—0.7μg/ml Fe(Ⅲ)范围内符合比耳定律,检测限为0.05μg/ml Fe(Ⅲ)。     

基于MATLAB的数控进给伺服系统设计与仿真

利用MATLAB控制系统工具箱中的SISO设计器设计了数控进给伺服系统.在建立了直流电机和进给系统的数学模型后,根据数控伺服系统的性能要求,使用SISO设计器设计了进给伺服系统的校正补偿器,得到了反映系统性能的特性曲线和Simulink仿真模型,并根据仿真模型验证了系统设计的正确性.该项研究对伺服系统的性能分析及用根轨迹法设计控制系统具有一定的参考价值.     

一种用于教学实验的多功能直流电机控制系统

介绍了一种多功能教学实验仪器，它是由AVR单片机实现的直流电机控制系统．详细说明了系统的工作原理、工作模式、单片机控制系统的硬件接口电路及软件设计，并给出了教学实验仪器的样机．经实验验证，本系统可以再现由单片机构成的直流电机闭环伺服系统的工作过程，能够完成机电一体化相关课程的实验．     

垂直轴风力机主动式变桨距控制规律

针对定桨距垂直轴风力机启动能力差与风能利用率较低的问题,对主动式变桨距控制方法和规律进行研究,以达到提高风能利用率的目的.以双盘面多流管理论为基础,分析叶片的局部流场,建立风力机的数学模型,并以最大瞬时功率为目标函数设计桨距角优化程序,通过分析获得不同尖速比下的桨距角控制规律.根据CFD模型,对定桨距风力机进行数值模拟,分析不同桨距角下的气动性能;对优化后的控制规律在CFD中进行仿真研究,分析风力机的力学行为和风能利用率.研究结果表明:外偏置桨距角可以提高上盘面的气动性能且在桨距角为-4°时获得最大的风能利用率;变桨距控制下的有效力矩区相比定桨距风力机增加了1倍,最大风能利用率也高达39.12％,主动式变桨距控制规律可以明显提高风力机的整体性能.