电磁驱动的小型管道机器人研究

给出了一种新型的，可在直径约为30mm管内行走的小型电磁驱动机器人，通过选用适当的电磁铁结构及一定的机器人尺寸、结构参数、提高了机器人的运动速度及牵引力。     

自动避障三轮管道机器人设计

管道机器人作为一种有效的探测设备,可以深入人类无法到达的狭小空间内执行勘查任务。轮式机器人具有结构简单、运动连续平稳、速度快、可靠性高等诸多优点,因此开发了基于STC系列单片机的三轮轮式结构管道机器人。应用红外传感器电路实现有效避障功能;加入角度传感器模块,确保机器人可以在管道最底端平稳行进;采用脉宽调制技术驱动直流电机,通过改变占空比来控制机器人运动。设计的轮式管道机器人实物具有体积小、可裁剪性强、便捷等特点,能够完成管道内探测、数据收集等功能。     

下肢康复训练机器人单片机控制系统设计

康复训练机器人是近年来出现的一种新型机器人，下肢康复训练机器人是其中的一种，它可以模拟正常人的行走姿态，对下肢有运动障碍的病人进行下肢康复训练．详细介绍了它的机械结构和工作原理，由AVR单片机实现的控制系统以及软件设计，给出了实验样机照片和实验所得数据，样机基本实现了模拟正常人的行走姿态的功能，为康复训练机器人的进一步研究打下了基础．     

光纤差压压力计设计

传统的差压压力传感器是以非电量(差压)到电量(电容等)的转换为基础的，因此，在测量的灵敏度、精度、动态范围以及应用的场合方面都受到一定限制．介绍一种非光量转换为光量的新型检测方法．它以弹性膜片作预变换，将差压转换成位移，再通过光纤干涉测量检测相位移，得出差压的大小．在此系统中，采用数字化信息处理技术，改进的计算方法使检测的主要指标得到较大提高，并能应用到对电磁干扰要求较高的场合。     

微小型自主侦察机器人设计

针对室内狭窄区域的侦察需求,设计了微小型自主侦察机器人BMS-1的机构系统和控制系统,并对传感器进行了配置。通过实验测试证实,该机器人能够避开障碍物,寻找并躲避在隐蔽处,具有一定的自主侦察能力。     

游乐机器人控制系统的设计模型

本文对游乐机器人控制系统的工程设计方法进行总结，概括，抽象出数学型并给出了该模型的求解方法，在此基础上进一步提出在工程上实现上述数学方法的措施，并介绍了一台游乐机器人控制的演示系统。     

水下监控机器人简易控制系统的设计

该文介绍了一款适用于水深100m以内的水下监控机器人,以9S12XS64单片机为控制器核心设计了水下监控机器人的简易控制系统。详细介绍了其控制系统的组成、硬件电路与软件程序的设计,在此基础上完成了原理样机的开发。实验证明该控制系统简单可靠、操作方便、成本低廉。     

多管道加强型机器人

多管道加强型机器人是适应爬行各形状管道而设计的。它主要包括结构设计、控制系统硬件电路以及软件程序设计。机器人采用单片机控制，实时硬件程序来控制机器人的行走方向。用以达到各方向行走和拐弯的目的，从而完成清洗，探测等目的。     

管道清淤机器人协调运动控制系统的设计

目的 为增强管道清淤机器人运动的协调性和可控性,设计管道清淤机器人的协调运动控制系统,并针对多电机协同运动控制提出一种基于偏差耦合协调控制策略,实现轮式行走机构驱动电机的自适应控制.方法 通过分析管道清淤机器人运动状态,自动修正机器人的运动姿态,进而完成机器人两个动力装置之间的协调运动控制;根据确定的控制算法和控制系统...     

机器人避障功能的设计

本文介绍了通过硬件的连接以及利用汇编语言编写简单程序使机器人实现避障功能.     

多自由度模块化链节式8足机器人三总线控制系统设计

多自由度模块化链节式8足机器人的高自由度以及相似的单元结构对其多样步态的实时控制提出新的要求.为解决其控制问题,研究了多足生物的运动特点,并利用从中发现的步态周期传递特性建立了一套适用于多足机器人的控制策略、三总线控制系统及软件算法.经实物样机验证,采用此控制系统的机器人可完成不同步态的灵活切换,并可通过不同的传递周期改变体节之间的相位差.该控制系统可以完成所要求的控制任务,合理简化机器人的步态控制算法和程序.      

履带式机器人控制系统设计

根据研制的履带式机器人的结构特点和性能要求,设计了基于ARM DSP双核架构的控制系统。选用STM32F103VET6来完成电机的控制,采用TMS320DM642来完成图像的采集与处理,两芯片间采用I2C总线通信,通过无线网桥实现与上位机的通信。设计了对应的硬件系统和软件系统,并进行了实物样机调试实验, 实验结果表明,设计的控制系统工作性能稳定,通信可靠,动态响应性能良好,能够很好地满足履带式机器人的运动控制要求。     

一种蛇形机器人闭环控制系统设计

针对SolidSnake2蛇形机器人开环控制结构、运动和控制精度不能得到有效保证等问题,提出一种对底层数据采样的闭环控制结构,分别从蛇形机器人的机械结构、电路硬件结构、舵机控制与反馈信号的采集、单点对多点的广播式多机通信等方面进行分析与设计．经过硬件平台的搭建和软件程序的实现,验证了这种闭环控制结构的可行性,实现了SS-2的闭环控制及局部自主控制,提高了运动和控制精度,这对多机协调的控制应用具有一定指导意义．     

机器人灭火控制系统设计

提出一种机器人灭火控制系统的设计方案,采用M3为核心处理器,光敏三极管以及超声波测距模块为传感器件,CC2420作为无线传感模块.结合PID控制算法对传感器采集的信号进行处理,从而提高了机器人的定位精度.通过硬件系统测试,结果表明系统工作稳定,能够正确的判断火源并进行灭火动作.     

竞赛机器人的控制系统设计

介绍了无锡职院参加第三届CCTV全国大学生机器人电视大赛参赛机器人控制系统的基本设计。     

智能机器人平台中无线控制系统的设计

提出了一种应用于智能机器人平台的无线控制系统,实现了控制机和智能机器人之间的无线通信和控制,并且设计了一个简单的通信协议,开发了控制软件和相关嵌入式程序.实践表明设计方案思路简洁而且行之有效.     

沙漠信息感知机器人运动控制系统设计

利用四轮独立驱动技术及ModbusRTU协议,设计了基于ARM Cortex-A8为体系架构的沙漠信息感知机器人运动控制系统,并利用Matlab的Simulink工具建立模型,对机器人运行控制算法仿真,为实际编程提供理论依据.     

喷浆机器人电控系统设计与实现

电控系统是喷浆机器人的大脑，在本文中利用故障诊断、冗余、超声测量等技术实现了电控系统的故障容错和喷浆作业控制，使系统具有限高的可靠性和完整的控制功能，完全达到了井下喷浆作业的需要。     

螺杆转子成形磨削用砂轮廓形的包络-像素设计方法

针对双螺杆压缩机核心部件螺杆转子的高效高精制造问题,提出一种基于包络-像素法的螺杆转子成形磨削用砂轮廓形的设计方法,能够在图形空间高效完成螺杆转子成形磨削用砂轮廓形的设计。该方法结合计算机图形学与啮合原理相关理论,建立了螺杆转子与砂轮之间包络运动形成的扫掠面模型,基于Bresenham算法用指定的颜色点亮最佳逼近像素点,通过边界跟踪方法依次分段提取边界像素点,得到精准的成形砂轮廓形数据。通过与传统解析包络法的对比以及实际磨削试验,结果表明,包络-像素法与解析包络法生成的成形砂轮廓形偏差在±0.003mm,加工转子误差在±0.01mm,可以满足实际工业应用。另外,包络-像素法可避免传统啮合运动共轭曲面的接触线计算中存在求解非线性方程复杂、异常解和人工干预等不足,为计算机图形学技术在螺旋面刀具廓形设计应用提供新思路,亦适用于齿轮、蜗杆、铣刀等类似共轭产品的设计。     

设计模式在机器人控制系统中的应用

设计模式是对于共性问题的成功的解决方案,采用设计模式可以减少系统设计的复杂度,提高系统开发的效率.针对设计模式的三种类型,详细介绍了 State 模式、Flyweight 模式和 Singleton 模式在机器人控制系统的应用,说明了设计模式可以使系统具有可扩展性和可维护性,使系统可以更加从容地面对需求变更.