五自由度混联机构运动学及工作空间分析

提出了一种新型的五自由度混联机构,该机构由三自由度移动的完全解耦并联机构和二自由度转动的串联机构构成。为获得该混联机构的运动学模型及性能参数,描述了机构的组成模块,并计算了其自由度数目。基于几何法和D-H(Denavit-Hartenberg)法,求解了混联机构末端位姿理论参数模型,利用ADAMS软件对其进行了运动仿真。基于ADMAS运动仿真结果,采用边界搜索法分析了混联机构的位置、姿态工作空间。结果表明,该五自由度混联机构末端姿态灵活、工作空间大且无奇异位形,具有良好的应用前景。     

简化二重积分的方法

探讨二重积分的解题方法,得出了简化二重积分计算的三种方法:选择合适的坐标系、利用对称性和利用物理应用法。     

红秋葵上斜纹夜蛾的发生规律及控制技术研究

研究了红秋葵上斜纹夜蛾的发生规律及控制技术。结果表明,斜纹夜蛾是红秋葵上发生的主要害虫,其自然种群数量随季节变动,在7—8月达为害的高峰,温度升高明显有利于其种群数量的增长．种群数量变动与温度呈密切正相关,其回归关系式为：Y。=17．4924＋0．2031X．-0．0005942X;;浓度为1gDW／l（10mL的柑橘、艾蒿提取物喷施后．药后3d的校正防效分别为83．69％、82．22％,其次是曼陀罗、蓖麻和蛇床子提取物喷施后,药后3d的校正防效分别为78．81％、72．96％和71．04％。     

含间隙3-CPaR&R1R2混联机构动力学分析

为研究关节间隙对混联机构动态特性及混沌现象的影响,以3-CPaR&R_1R_2混联机构为研究对象,考虑转动副关节间隙并基于弗洛雷斯(Flores)接触力模型和修正的库伦(Coulomb)摩擦模型,分别建立了含间隙关节元素间的法向接触力和切向接触力模型,进而基于拉格朗日方程建立了含关节间隙混联机构动力学方程.通过数值仿真分析了不同驱动速度和间隙尺寸对机构动力学特性及混沌现象的影响,同时探讨了机构稳定性与关节元素碰撞的关系.研究结果表明:增加驱动速度与减小间隙尺寸可使机构混沌现象减弱,改善机构动态特性;机构稳定性与碰撞过程中关节元素间的冲击现象相关,且随着冲击现象的加剧机构稳定性降低.     

纳米聚合物微球调驱封堵机理及现场试验

为了明确WQ纳米聚合物微球微观结构、粒径随时间的变化规律、调驱封堵机理以及现场应用效果,应用光学显微镜、扫描电镜、激光粒度仪、调驱封堵物理模拟实验等测试方法及手段并结合现场试验对WQ聚合物微球进行了系统研究。结果表明:随着水化时间延长,WQ纳米聚合物微球粒径逐渐增大,长链分子相互缠绕发生团聚作用,微球粒径出现分级;在不同的储层物性条件下,不同粒径微球调驱封堵效果差异很大,小粒径微球进入高渗层深部滞留、膨胀,增大了高渗层比表面积,降低了高渗层渗透率,其调驱适应性明显优于大粒径微球的调驱适应性。现场应用情况结果表明,姬塬油田B102区块5个井组单日总产油量增加5.2 t,综合含水率下降5%,调驱增产效果明显。     

6/6-SPS型Stewart并联机构运动学正解的研究

对具有半对称结构的6/6-SPS型Stewart并联机构的运动学正解进行了研究。建立了一类具有半对称结构的6/6-SPS型Stewart并联机构运动学正解的数学模型,构造了一个关于该并联机构动平台位置参数及姿态参数的多元多项式方程组。基于该方程组并采用Mathematica符号计算软件编制了基于Mathematica语言的6/6-SPS型Stewart并联机构运动学正解的求解程序,计算结果表明,对于任意给定的该并联机构的结构参数以及六个驱动杆杆长,该类6/6-SPS型Stewart并联机构的运动学正解在复数域内最多有28组解析解。     

一株耐高温α-淀粉酶生产茵的分离鉴定及其产酶条件优化

作者从四川成都及其周边地区的淀粉厂,米厂,面粉厂等样品采集地的土样和污水当中筛选到16株酶活较高的野生型-α淀粉酶生产茵,其中一株编号为C-1的茵株酶活最高,液体发酵酶活达到20 U/mL.这株茵能在高温(50℃)下生长良好.在电子显微镜观察,有明显芽孢,生理生化常规鉴定为枯草芽孢杆茵(B.subtilis),进一步的16S rDNA分子鉴定确定该茵属于枯草芽孢杆菌,命名为B.subtilis C-1.并对B.subtilis C-1的产酶条件进行优化.     

莱茵衣藻玻璃珠法快速转化检测体系的建立

为了建立在衣藻中快速简便研究外源基因功能的方法,采用玻璃珠转化法将pBI221质粒（35S,Amp,GUS）高效转化至细胞壁缺陷型衣藻品系CW-15（Arg-）,通过对转化条件及GUS表达检测条件摸索,发现35S启动子在CW-15中能有效启动GUS表达,且GUS最佳检测时间约为转化后24h,重组细胞先染色后制片更有利于GUS检测.     

大肠杆菌植酸酶appA的融合表达及耐热性研究

提取大肠杆菌(SUGL)基因组DNA,通过PCR方法从基因组扩增得到植酸酶基因ap-pA,测序结果表明该基因的ORF读框包含1440个核苷酸.将该基因重组于大肠杆菌表达载体pET-32a(+)中,导入大肠杆菌BL21(DE3),构建工程菌BL21(DE3)-pET32a-appA.对表达条件进行了优化,在30℃下,以0.1mmol/L IPTG诱导表达植酸酶,表达量达到10%以上.在37℃,用钒钼酸铵法测定了表达的植酸酶活性为40740.7U/g,同时观察不同加热温度对植酸酶活性的影响程度.发现融合表达的