五自由度混联机构运动学及工作空间分析

提出了一种新型的五自由度混联机构,该机构由三自由度移动的完全解耦并联机构和二自由度转动的串联机构构成。为获得该混联机构的运动学模型及性能参数,描述了机构的组成模块,并计算了其自由度数目。基于几何法和D-H(Denavit-Hartenberg)法,求解了混联机构末端位姿理论参数模型,利用ADAMS软件对其进行了运动仿真。基于ADMAS运动仿真结果,采用边界搜索法分析了混联机构的位置、姿态工作空间。结果表明,该五自由度混联机构末端姿态灵活、工作空间大且无奇异位形,具有良好的应用前景。     

基于UDP协议和虚拟令牌的实时网络协议

针对目前工业生产和科研领域对大量实时数据传输的迫切需要,在分析现存各种网络协议的优点和不足的基础上,融合UDP协议和令牌总线802.4标准的优点,提出了基于UDP协议和虚拟令牌的实时网络协议.对该协议如何实现"实时性"和"可靠性"的机理进行了详细的阐述,给出了该协议的帧格式及虚拟令牌的格式.最后用一个使用该协议实现的点到点传输的实例,对该协议的性能进行了初步的论证.     

偏微分方程在轴心轨迹提纯中的应用

转子轴心轨迹包含了丰富的故障征兆信息,但因噪声的干扰,实测的轴心轨迹往往非常混乱。针对传统轴心轨迹提纯方法存在的问题,提出了偏微分方程(partial diffetential equation)轴心轨迹提纯新方法。分析了PDE滤波的基本原理、PDE滤波器的参数设计及其数值化过程,指出了PDE滤波与传统滤波器的相关性,实现了基于PDE的轴心轨迹提纯。实验表明,PDE方法可有效滤除信号中的噪声,且适应性强;去噪之后信号畸变少,保证了滤波前后信号固有结构不变。     

网络虚拟仪器的开发研究

介绍了网络化虚拟仪器的基本概念,提出了一套基于.net框架下的Web网络化虚拟仪器的解决方案:采用.net组件技术构造用户界面组件、数据服务组件、信号分析组件、数据库服务组件和采集控制组件,根据需要,将上述组件灵活地部署到合适的位置,实现远程测试.按照这种解决方案设计了一套基于Web的网络化示波器,可以进行远端数据采集.并将数据库技术引入网络化虚拟仪器中,实现对信号的存取管理功能.     

采用STFT Wigner变换抑制Wigner Ville分布交叉项

对于多分量非平稳信号分析,维格纳时频分布Wigner-Ville(WVD)存在严重的交叉项干扰.而GWT避免了Wigner-Ville分布的交叉项干扰而且具有良好的时频聚集性.但由于Gabor变换的时频聚集性不佳,当多分量信号进行Gabor变换时如果信号中各分量频率混叠,Gabor Wigner transform(GWT)就不能得到理想的结果.提出一种改进的STFT-Wigner算法,可以有效的抑制交叉项,并保持较高的时频聚集性.通过分析仿真信号和实测振动信号表明该方法能够取得良好的效果.     

基于平面标靶的物体空间姿态精确测量

论文在研究平面标靶合作标识的精确识别算法和图形空间向量变换模型基础上,建立了空间姿态测量算法模型与软件流程,并提出了一种新的拓扑定位方法,并以模拟汽车四轮定位视觉测量为例进行验证,结果表明该方法具有较好的抗遮挡能力,较宽的测量范围和较高的测量精度,为采用平面靶标组建的机器视觉测量系统提供了一种可行的方法。     

社会统计学与数理统计学的统一

经过近400年的变迁,目前世界上已形成社会统计学和数理统计学两大体系.两体系争论不休,难分伯仲.近70年,由于数理统计学的飞速发展,大有"吃掉"社会统计学的势头,尤其是以美国为代表的发达国家,几乎认为统计学就是数理统计学.实际上,这是一个极大的误区.笔者的研究已经说明了数理统计学永远"吃不掉"社会统计学,今后的日子,将是社会统计学与数理统计学的共存与互补.社会统计学与数理统计学的争论可以结束了.     

智能机械平台轨迹规划与避障方法研究

为了更好地了解当前各类路径规划算法的优缺点,文章通过对当前各种智能机械平台的自主路径规划算法的分析研究,阐述了各种算法的工作原理、适用范围和优缺点等。研究结果表明,全局路径规划算法更多地应用于静态环境中,对实时性要求不高,注重路径规划最优性;而局部路径规划的大多数算法都有容易陷入局部最优解的缺点,常需要结合其他方法来优化,在动态环境中算法的难易程度普遍对规划信息量比较敏感。     

基于PDA的虚拟仪器技术

将虚拟仪器技术应用于PDA(个人数字助理)中,可以利用PDA的优点,不受时间和空间的限制完成各种测试测量任务.文中首先分析了基于PDA的虚拟仪器结构,并介绍了一套高效的开发系统PMDS.该系统采用组件技术,可以方便快捷地构建各种基于PDA的虚拟仪器,提高了仪器的质量和开发效率.最后给出了两个应用实例:便携式频谱分析仪和移动式温度监测仪.     

以消息总线实现通信的测试系统架构

为了减少测试仪器资源,降低测试系统的成本,通过对总线技术、内存数据库技术和虚拟仪器技术的研究,提出了一种基于消息总线的测试系统架构。其核心是用消息总线代替传统测试总线,用虚拟仪器代替硬件仪器。其原理是采用基于计算机标准总线的数据采集卡采集信号,使用虚拟仪器进行数据处理分析以及处理结果的可视化显示,运用消息总线操作调度虚拟仪器。基于消息总线的测试系统架构具有成本低、功能扩展性强、系统集成度高等特点。最后通过测试应用实例验证了该系统架构的可行性。