| 含间隙3-CPaR&R1R2混联机构动力学分析 |
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| 引用本文： | 曹毅,刘俊辰,翟明浩,王保兴.含间隙3-CPaR&R1R2混联机构动力学分析[J].华中科技大学学报(自然科学版),2019,47(12):48-54. |
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| 作者姓名： | 曹毅 刘俊辰 翟明浩 王保兴 |
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| 作者单位： | 江南大学机械工程学院,江苏无锡 214122;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室,江苏无锡 214122 |
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| 基金项目： | 江苏省"六大人才高峰"计划资助项目;高等学校学科创新引智计划资助项目;江苏省研究生创新计划资助项目 |
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| 摘 要： | 为研究关节间隙对混联机构动态特性及混沌现象的影响,以3-CPaR&R_1R_2混联机构为研究对象,考虑转动副关节间隙并基于弗洛雷斯(Flores)接触力模型和修正的库伦(Coulomb)摩擦模型,分别建立了含间隙关节元素间的法向接触力和切向接触力模型,进而基于拉格朗日方程建立了含关节间隙混联机构动力学方程.通过数值仿真分析了不同驱动速度和间隙尺寸对机构动力学特性及混沌现象的影响,同时探讨了机构稳定性与关节元素碰撞的关系.研究结果表明:增加驱动速度与减小间隙尺寸可使机构混沌现象减弱,改善机构动态特性;机构稳定性与碰撞过程中关节元素间的冲击现象相关,且随着冲击现象的加剧机构稳定性降低.
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| 关 键 词： | 混联机构 关节间隙 动力学 拉格朗日方程 混沌 |
Dynamics analysis of 3-CPaR&R_1R_2 hybrid mechanism with joint clearance |
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