含间隙3-CPaR&R1R2混联机构动力学分析

为研究关节间隙对混联机构动态特性及混沌现象的影响,以3-CPaR&R_1R_2混联机构为研究对象,考虑转动副关节间隙并基于弗洛雷斯(Flores)接触力模型和修正的库伦(Coulomb)摩擦模型,分别建立了含间隙关节元素间的法向接触力和切向接触力模型,进而基于拉格朗日方程建立了含关节间隙混联机构动力学方程.通过数值仿真分析了不同驱动速度和间隙尺寸对机构动力学特性及混沌现象的影响,同时探讨了机构稳定性与关节元素碰撞的关系.研究结果表明:增加驱动速度与减小间隙尺寸可使机构混沌现象减弱,改善机构动态特性;机构稳定性与碰撞过程中关节元素间的冲击现象相关,且随着冲击现象的加剧机构稳定性降低.     

基于个体特征和纹理特征的视频人数统计算法

视频人数统计利用视频图像特征,通过监测公共场所中的人群密度,可防止公共场所人群拥堵,确保行人安全.提出一种改进的视频人数统计算法,对于中低密度人群,利用个体特征法实现人数统计,对于高密度人群,利用纹理特征法实现人数统计.使用提出的算法,设计了视频人数统计系统,分别对多组视频进行了测试,测试结果表明该算法误差较低.     

基于单向气动驱动器的软体手变形机理

针对软体气动驱动器的变形机理,以气动驱动软体手为研究对象,开展了基于单向气动驱动器的软体手指弯曲和摆动机理的研究。设计了气动驱动软体手,其弯曲和摆动结构均由多个相互连通的气室和一个不可延伸层组成。当相邻气室因充气膨胀而相互挤压时,气室受到不可延伸层的约束,实现了弯曲和摆动变形。为进一步考察软体手的变形机理,对620#T超弹性硅橡胶材料的非线性力学特性进行了研究,测定了其材料常系数。基于Yeoh模型密度函数,结合空间力矩平衡方程,建立了驱动压强和曲率半径的理论模型,并开展了软体手指弯曲及摆动变形的仿真研究,结果证明了理论模型的正确性。研究结果可以为其他基于气动驱动的软体结构变形机理研究提供理论基础。     

8-羟基喹哪啶固相萃取光度法测定烟草中的铁

研究了8-羟基喹哪啶与铁的显色反应,在pH为8.0的氯化氨-氨水缓冲介质中,乳化剂-OP存在下,8-羟基喹哪啶与铁反应生成31稳定的蓝紫色络合物,该络合物可被Wate Plus-C18固相萃取小柱萃取富集,小柱上富集的络合物用乙醇为洗脱剂洗脱后用光度法测定,在乙醇介质中,络合物最大吸收波长λmax=595nm,ε=7.85×103L@mol-1@cm-1.铁含量在0.1～5.0μg/mL内符合比尔定律,方法用于烟草样品中痕量铁的测定,结果令人满意.     

统一电能质量控制器串联逆变器改进的研究

在统一电能质量控制器(UPQC)串并联研究的基础上,根据理论和创新模型做出实物的基础上得到启发,在UPQC和MMC理论的基础上,结合它们各自的优缺点构造出新的拓扑结构。新的拓扑结构通过数学模型的建立,利用理论推导证明新拓扑结构理论上的可行性。并在MATLAB/Simulink下进行仿真试验验证,试验数据结果证明其理论的正确性。新拓扑结构MMC-UPQC中的串联部分是由两个并联的串联逆变器组成,并联逆变器与负载相连。因为无源滤波性特有的谐振特性,并联与负载之间连接无源滤波器,利用其谐振特性来提高系统的可靠性。仿真结果显示的波形图表明新MMC-UPQC对电压暂降有很好的补偿能力,并提高公共直流侧Udc的电压,提高系统的安全性。     

烟草中的挥发物对烤烟香气的影响

为探讨烟草中挥发性物质与其烟气质量的关系,采用毛细管气相色谱(GC)和气相色谱-质谱(GC-MS)对国内外约3000多个烤烟样品中的挥发性物质进行了系统分析,研究烟草的产地、品种、种植条件、气候、烟叶位置及陈化对烟草中挥发性物质和烟气质量的影响．结果显示,所有烤烟中的挥发性物质的组分是相同的,但各组分的含量却有很大差别．对产于不同地区的卷烟烟气的强度、刺激性、风味和余味的评价表明,它们之间存在明显的质的差异,说明烟气质量可以根据烟草中含量相对丰富的挥发性物质来进行初步评价。     

绳驱动仿腕关节绳拉力分布和可控刚度特性分析

为模拟人臂腕关节的结构功能,提出了有别于传统仿生关节的3自由度绳驱动并联结构,即通过球副连接动平台与静平台实现腕关节的转动功能。考虑绳驱动的冗余特性和绳索的单向受力性,对机构的位姿结构进行静力学分析,获得绳索张力表达式,同时建立绳张力分布优化模型,通过遗传算法得到绳拉力分布情况。通过建立运动学和静力学方程对机构进行受力分析,并引入线矢量和微分变换的方式,推导出机构的固有刚度和可控刚度,建立了腕关节静态位姿结构刚度模型,并给出刚度评价指标。分析绳索张力与机构刚度的关系和可控刚度对整体刚度的影响,数值仿真分析得出腕关节机构的位姿结构刚度在工作空间中的分布规律。     

煤炭企业安全管理中存在的问题及对策

当前,煤炭企业安全事故屡屡发生,为国家和人民的财产安全带来极大威胁.据调查显示,煤矿事故多由于人为因素而致.基于此,对煤炭企业安全管理的薄弱环节进行分析,从根本上解决人为安全隐患,已成为煤炭企业亟待解决的问题.该文对煤炭企业安全管理中存在问题进行了探讨,并针对性的提出了解决对策,以期为煤炭企业健康、有序的发展提供一些参考和借鉴.     

柱前衍生化反相高效液相色谱法测定烟草中的游离氨基酸

游离氨基酸是烟草中一类重要的物质,直接影响烟草品质.用邻苯二甲醛/3-巯基丙酸作为衍生化试剂在自动进样器中自动衍生化,利用反相高效液相色谱/荧光检测器分离并测定了烟草样品中的游离氨基酸,此方法快速、高效,灵敏度高,精密度好,可用于烟草样品及其他植物样品的游离氨基酸分析.     

行波示波器

简要地介绍了我校研制的行波示波器的性能及原理。国内试制的行波示波管垂直灵敏度为1mm/v通频带为1400兆赫/秒、摄录速度为3200米/秒。行波示波器的最快扫速为1毫微秒/厘米;触发延时<40毫微秒;触发灵敏度大于1伏;时标为500兆赫、50兆赫及5兆赫。