Building Integrated Mobile Robots for Soccer Competition

Robot soccer competition provides an excellent opportunity for robotics research. We have built a soccer robot system to participate in internal and oversea matches. Firstly, we propose a new learning control scheme adaptive PID learning controller. It means to overcome the drawbacks of the conventional PID type control methods. Secondly, we introduce our vision recognition algorithm. It remarkably increases the speed of recognition. Finally, we refer the communication system. We adopt bulletin board system to prevent communication confusion.     

A New Method for Accelerated Waldthroughs of Virtual Environments

A new method for accelerated walkthroughs of virtua l environments is presented. In order to improve rendering quality, it partitio ns visibility computation PVS preprocessing and runtime dynamic visibility computation, at the meantime level-of-detail models are managed to speed up the rendering. The me th od relies on the hierarchical spatial data structure (HSDS) of 3D objects in vir tual environment. Compared with some classical speedup methods such as the graph ic hardware method and a few typical software speedup techniques, the new method embodies obvious improvement in speedup performance.     

基于运动相似性的仿人机器人上阶梯行走研究

提出了一种基于运动相似性的仿人机器人上阶梯行走设计方法.定义了人体与仿人机器人运动相似度,分析了时空协调特点及控制方法,从人体运动图像捕获与处理、相似性运动控制和约束与优化控制等方面提出了仿人机器人相似性动作规划系统;以仿人机器人相似性上阶梯行走为例,通过双腿支撑相与单腿支撑相划分了关键姿势与基本子相;同时,为解决固定的相似性运动轨迹难以满足可变环境的问题,根据实际阶梯参数设置了仿人机器人运动学约束、关节运动角度幅度约束以及零力矩点约束.实验结果表明该方法可以有效地实现仿人机器人相似性上阶梯行走.     

Research on Virtual Object Tele-operation Based on Gesture

A tele-operation method of virtual environment based on gesture is presented.Firstly,the design block diagram and the information flow of the virtual environment tele-operation simulation system are given.Secondly,the coordination transformation between virtual gesture and the tele-operated aircraft is presented.Finally,a tele-operation simulation system based on gesture is developed.And the simulation results demonstrate that there is more consistency between the virtual gesture and the moving object.     

基于改进的CNN-LSTM的DGA域名检测算法

近年来,网络安全问题层出不穷,其中僵尸网络是造成网络瘫痪的重要原因之一。僵 尸网络利用域名生成算法（DGA）生成大量恶意域名进行网络攻击,对网络安全造成威胁。现有的 DGA域名主要分为字典型和字符型,传统的深度学习方法无法同时检测出两种类型的DGA域名, 尤其是无法检测出基于字典的DGA域名。针对这个问题,本文提出了改进的CNN-LSTM的DGA 域名检测算法,该算法融合了卷积神经网络（CNN）、注意力机制和双向长短时记忆网络（BiLSTM）, 可以同时检测出两种类型的DGA域名。最后进行了不同算法的对比实验,实验结果表明,与其他 深度学习模型相比,该算法提高了DGA域名的二分类和多分类的准确率和F1值。在多分类实验 中,通过改进损失函数,提高了小样本数据的域名检测率。     

细纱卷绕凸轮的廓线设计修正

为了消除细纱卷绕凸轮在运转中发生的桃顶处冲击和桃底处钢领板因链条张弛而运动呆滞的故障,凸轮廓线要作修正。在桃顶处凸轮转角φ=266°～272°区间内的理论廓线试用φ的多项式取代,而在桃底处φ=0°～6°区间内的凸轮廓线则使摆杆按余弦规律运动,实验效果满意。     

基于可拓理论的家庭机器人环境认知方法

为提高对环境的感知与理解水平,以家庭环境为研究背景,将可拓学的理论和成果应用于智能机器人环境认知过程,从而提出了建立环境空间概念模型的思想和实现方法.家庭机器人用基元理论表达先验知识与环境模型,可实现认知环境过程中深层知识的存储、表示及处理,用可拓推理方法与优度评价准则处理认知过程中出现的矛盾,再根据空间关系建立环境概念模型.提出的方法适用于家庭机器人的环境认知过程,经过适当改进完善,也可应用于其他类型的智能机械系统(机器人)中.     

论中国古典园林的哲学思想

中国古典园林滥觞于商周,发展于魏晋,成熟于唐宋,发达于明清。中国古典园林艺术博大精深,是中国传统文化的载体,也是世界园林文化最丰富的遗产之一。她不仅综合了许多种艺术形式,如,山水画、书法、建筑、雕刻、植物学、园艺学等,更重要的是它反映了中国的传统哲学思想。中国传统哲学思想便是中国古典园林的起源,发展而成为世界园林奇葩的根源!用陈从周《中国诗文与中国园林艺术》中的一段话来讲,研究中国园林,似应先从中国的传统哲学思想入手,则求其体,现究其源,然后有许多问题可迎刃而解。如果就园论园,则所解不深。本文试再从中国古典园林设计的哲学思想作分析。     

圈条卷装容量的优化计算

本文分析了在圈条筒内沿气孔周围最密圈内条子的重叠问题,导出圈条卷装容量极值计算式以确定上、下盘中心最优偏距e~*。分析结论表明,该值随圈距的变化很小,并且随条宽2r.的变化也不大;一般应取e~*/R=0.21～0.24(大圈条).或0.68～0.74(小圈条),R为条筒卷装半径。相应的气孔直径D_0为D_0/2R=0.56～0.39(大圈条)或0.36～0.48(小圈条)。     

星载系统单故障恢复策略研究

针对指令重试时难以合理选择重试时机和冗余资源问题，并根据星载系统的特点，提出了系统致命失效概率最小的单故障重试恢复策略．该策略以星载系统所有出现的故障均为单故障这一假设为前提，建立了指令重试时间与系统资源备份数及系统的致命失效概率间的关系．通过最小化系统的致命失效概率，可得出在系统资源备份一定时的最佳指令重试时间．同时，若系统存在最大致命失效概率，则可得到在最佳指令重试时系统所需的资源备份数．分析该策略可以发现，星载系统的致命失效概率随着系统的运行期的延长而增大，并且随着错误检测率的提高，星载系统的可靠性增加。