基于可拓理论的家庭机器人环境认知方法

为提高对环境的感知与理解水平,以家庭环境为研究背景,将可拓学的理论和成果应用于智能机器人环境认知过程,从而提出了建立环境空间概念模型的思想和实现方法.家庭机器人用基元理论表达先验知识与环境模型,可实现认知环境过程中深层知识的存储、表示及处理,用可拓推理方法与优度评价准则处理认知过程中出现的矛盾,再根据空间关系建立环境概念模型.提出的方法适用于家庭机器人的环境认知过程,经过适当改进完善,也可应用于其他类型的智能机械系统(机器人)中.     

Mobile robot simultaneous localization and map building based on improved particle filter

0IntroductionA key prerequisite for a truly autonomous mobilerobot is that it can localize itself and accurately map itssurroundings[1],which is known as Simultaneous Local-ization and Mapping(SLAM),and has received consider-able attentionrecently.The first successful attempt at the SLAMproblemwas introduced by Smith who proposed usingthe extendedKalmanfilter(EKF)forincrementally estimatingthe pos-terior distribution over robot poses[2].One of the limita-tions of the EKFis that it requ…     

移动机器人同时定位和地图创建的一种新方法

为了实现室内环境中移动机器人的同时定位和地图创建，提出了一种新方法，该方法应用顺序蒙特卡罗方法，把定位和地图生成分成状态估计和参数估计，应用多粒子滤波器实现同时估计机器人位置和障碍物位置。环境感知采用机器人自身配置的声纳传感器，应用哈夫变换提取环境障碍物边界特征，用直线近似表示，并提出了一种可靠的特征匹配方法。Pioneer 2移动机器人在实际室内环境中完成的实验证明了该方法的可行性。