月球车的运动学、动力学分析及其仿真研究

首先推导出六轮月球车运动学方程 ;其次 ,给出了在崎岖地形中运动的月球车的受力分析 ;最后 ,在考虑月球车多关节动力学问题条件下 ,建立了月球车的动力学模型 ;通过仿真实验表明该动力学模型可以较好地解决月球车在崎岖地形中的复杂运动问题 .     

双臂空间机器人的通用运动学路径规划算法

提出了一种基于通用运动学模型的双臂空间机器人在自由浮游状态下捕捉目标并避免碰撞障碍物的路径规划算法。过去的双臂空间机器人路径规划问题主要研究双臂的避碰问题 ,而忽略了机器人本体的避碰问题。实际上 ,当机械臂运动时 ,机器人本体也在相对运动 ,这个相对运动随机械臂质量与本体质量之比的增大而增大。利用通用运动学模型计算出双臂空间机器人的各点 (包括本体 )的速度 ,并在路径规划过程中根据机器人本体的速度计算出本体平动的距离 ,克服这个平动来避免与障碍物碰撞。最后 ,通过路径规划算法的计算机仿真结果证明了所提出路径规划算法的可行性     

基于模糊行为融合的移动机器人避障算法

为了减少移动机器人自主导航过程中过多寻求当前时刻最优路径或最优解而产生的死锁或震荡现象,根据多目标优化理论,提出了基于模糊行为融合的移动机器人避障算法.该算法把指定目标的导航过程分解为具有三个子行为的系统,根据传感器信息动态改变各子行为函数的区间权重和优先级,实时获得当前时刻最满意路径或最有效路径.实验结果证明:该算法可以有效减少导航过程中的死锁和震荡现象,提高避障过程的鲁棒性和实时性.     

全ROM化多输入并行加法网络的构成方法

随着集成电路的飞跃发展,有可能用记忆元件来实现运算电路。本文提出用ROM(Read—Only Memory)做为运算单元的多输入并行加法网络的构成方法。首先提出能够处理补码的并行计数器RoM。其次提出用计数器RoM作为基本组成单元的多输入并行加法网络的构成算法。最后得出实现加法网络的实际电路。     

机器人部队运动多目标合作追捕算法

针对现有追捕问题只研究单个逃避者又附加了诸如逃避者的速度慢、视野小、只能随机逃避等使逃避者处于劣势或与追捕者轮流运动等额外条件的问题,研究了相同速度和视野范围的逃避者和追捕者同时智能运动时的机器人部队运动多目标的合作追捕算法．该算法根据入侵者的不同类型,机器人部队首先执行运动目标承诺生成算法,由不同数目的机器人协商动态组成追捕团队,追捕团队再按运动多目标合作追捕算法进行合作追捕．仿真结果表明,机器人部队能够高效地合作捕获智能逃避的入侵者,算法的低复杂性可以在复杂动态环境下实时实现．     

移动机器人同时定位和地图创建的一种新方法

为了实现室内环境中移动机器人的同时定位和地图创建，提出了一种新方法，该方法应用顺序蒙特卡罗方法，把定位和地图生成分成状态估计和参数估计，应用多粒子滤波器实现同时估计机器人位置和障碍物位置。环境感知采用机器人自身配置的声纳传感器，应用哈夫变换提取环境障碍物边界特征，用直线近似表示，并提出了一种可靠的特征匹配方法。Pioneer 2移动机器人在实际室内环境中完成的实验证明了该方法的可行性。     

FFSR的关节力矩递推算法及其捕捉目标研究

基于Ｌｕｈ等人针对地面机器人提出的Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ法建立了计算自由飞行空间机器人（ＦＦＳＲ）关节驱动力矩的递推算法;结合基于广义逆雅可比矩阵的分解运动速度控制法提出了一种捕捉目标的力矩控制算法;计算机仿真验证了算法的有效性．     

网络数据库系统中数据统计的并行处理

以上网费计算为例，叙述在Windows 2000局域网中用SQL Server 2000数据库管理系统实现数据统计并行处理的设计思想，这种并行算法提高了统计效率，确保了系统数据的安全性，而且能够做到在统计过程中某工作站的撤消与插入不影响最终统计结果。     

JDBC机制及Sybase jConnect在数据库开发中的应用

介绍了JDBC编程的主要概念以及相关的类和接口，并以一个JDBC驱动程序的实例－Sybase jConnect为例，详细分析jConnect的设置和使用方法，最后以一个简短的程序实例来说明jConnect在数据库开发中的应用。     

一种新的多移动机器人协调路径规划方法

针对动态环境中多移动机器人路径规划问题,提出了一种基于知识的遗传算法。该算法路径表示简单,所设计的基于知识的遗传算子并入了领域知识和局部搜索技术,同时,把领域知识并入初始种群,大大提高了遗传算法的效率;将协调路径适应值矩阵引入基于知识的遗传算法,实现了多移动机器人协调路径规划。仿真结果验证了该算法在多移动机器人路径规划中的可行性和有效性。