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1.
基于运动相似性的仿人机器人上阶梯行走研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
提出了一种基于运动相似性的仿人机器人上阶梯行走设计方法.定义了人体与仿人机器人运动相似度,分析了时空协调特点及控制方法,从人体运动图像捕获与处理、相似性运动控制和约束与优化控制等方面提出了仿人机器人相似性动作规划系统;以仿人机器人相似性上阶梯行走为例,通过双腿支撑相与单腿支撑相划分了关键姿势与基本子相;同时,为解决固定的相似性运动轨迹难以满足可变环境的问题,根据实际阶梯参数设置了仿人机器人运动学约束、关节运动角度幅度约束以及零力矩点约束.实验结果表明该方法可以有效地实现仿人机器人相似性上阶梯行走.  相似文献   
2.
为提高对环境的感知与理解水平,以家庭环境为研究背景,将可拓学的理论和成果应用于智能机器人环境认知过程,从而提出了建立环境空间概念模型的思想和实现方法.家庭机器人用基元理论表达先验知识与环境模型,可实现认知环境过程中深层知识的存储、表示及处理,用可拓推理方法与优度评价准则处理认知过程中出现的矛盾,再根据空间关系建立环境概念模型.提出的方法适用于家庭机器人的环境认知过程,经过适当改进完善,也可应用于其他类型的智能机械系统(机器人)中.  相似文献   
3.
针对指令重试时难以合理选择重试时机和冗余资源问题,并根据星载系统的特点,提出了系统致命失效概率最小的单故障重试恢复策略.该策略以星载系统所有出现的故障均为单故障这一假设为前提,建立了指令重试时间与系统资源备份数及系统的致命失效概率间的关系.通过最小化系统的致命失效概率,可得出在系统资源备份一定时的最佳指令重试时间.同时,若系统存在最大致命失效概率,则可得到在最佳指令重试时系统所需的资源备份数.分析该策略可以发现,星载系统的致命失效概率随着系统的运行期的延长而增大,并且随着错误检测率的提高,星载系统的可靠性增加。  相似文献   
4.
基于嵌入式Linux和Web 服务器的网络视频监控系统   总被引:2,自引:2,他引:2  
给出一种基于嵌入式计算机技术的网络视频监控系统,并在此基础上,重点讨论嵌入式Linux技术、图像压缩技术和嵌入式Web服务器技术.接着,应用网络视频监控系统进行目标识别与跟踪,实验结果证明了系统的有效性和可靠性.  相似文献   
5.
采用小车-曲面桌子模型,提出了一种仿人机器人跑步运动轨迹生成方法.针对仿人机器人在单腿支撑阶段和飞行阶段不同的运动方式,分别规划仿人机器人的质心轨迹,在单腿支撑阶段,求解根据小车-曲面桌子模型建立的动力学方程,规划出机器人的质心轨迹;在飞行阶段,仿人机器人质心作抛物线运动.采用3次插值方法规划双足在不同阶段的轨迹.仿真...  相似文献   
6.
一种基于主动视觉的运动目标跟踪方法   总被引:2,自引:1,他引:1  
提出一种基于尺度不变特征变换(SIFT)特征匹配的目标跟踪方法.首先使用SIFT提取目标特征,构建目标特征库,然后使用基于K维树的特征匹配算法,对实时序列图像提取的SIFT特征与特征库中目标进行精确匹配,实现目标检测与定位,根据定位信息自动控制摄像机转动,始终将目标锁定在图像视野中,实现实时跟踪.在真实的室内环境下进行目标跟踪实验,通过检验每一帧目标定位的正确性,计算目标检测的正确率.在本文实验条件下,正确率达到94%,而使用基于HSV色彩直方图的方法,目标检测的正确率小于80%,实验结果验证了该方法的有效性.  相似文献   
7.
针对移动机器人视觉导航中移动速度较快且计算能力较弱、视觉路标的图像特征检测与匹配时间之间存在矛盾这一问题,提出了选择合适的满足实时性的特征检测方法.对机器人视觉导航中获得图像特征常用的特征点法(如KLT,SURF,SIFT,Harris等)进行了探讨.通过对移动机器人导航中的图片采用不同方法进行测试,比较了不同方法所需...  相似文献   
8.
提出了一种新的基于任务的控制策略方法,用任务控制和可选关节控制相结合的方式代替控制全身关节的方式.该控制方式结合了传统的人工控制和全自主控制优点,在操作者与机器人之间建立控制模式.把整个任务分成若干个子任务,对于简单任务采用任务级控制方式,对于复杂任务采用人工关节级精确控制.可用较少的输入控制仿人机器人进行复杂的运动,且可针对所需完成任务的难易程度调整所采用的控制方式.实验证明该控制方法在篮球型机器人上有着较好的应用.  相似文献   
9.
采用智能优化方法进行仿人机器人实时步态控制系统设计,把仿人机器人的上楼梯过程近似为7连杆模型,并推导出1个周期内的运动学方程;使用2个模糊控制器分别对上楼梯过程中单双腿支撑周期内的关节轨迹输出进行离线学习训练,通过嵌入式视觉系统采集环境信息作为控制器的输入信息,并进行实时控制;同时为了解决模糊控制器离线训练过程耗时长、...  相似文献   
10.
在PC104总线控制下,应用运动控制芯片LM629和电动机驱动芯片LMD18200实现了直流伺服电动机的控制,本文介绍了电动机控制系统的组成、电机控制板和系统控制软件,该控制系统具有体积小、功能强、反应速度快和控制简单等特点,可以应用在小型移动机器人的运动控制系统上。  相似文献   
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