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| 基于运动相似性的仿人机器人上阶梯行走研究 | |
| 引用本文： | 柯文德,彭志平,洪炳镕,许宪东.基于运动相似性的仿人机器人上阶梯行走研究[J].华中科技大学学报(自然科学版),2012,40(12):60-64. |
| 作者姓名： | 柯文德 彭志平 洪炳镕 许宪东 |
| 作者单位： | 1. 广东石油化工学院计算机科学与技术系,广东茂名525000 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,黑龙江哈尔滨150001 2. 广东石油化工学院计算机科学与技术系,广东茂名,525000 3. 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,黑龙江哈尔滨,150001 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，广东高校石化装备故障诊断与信息化控制工程中心项目，广东省自然科学基金资助项目，广东省高等学校科技创新计划资助项目 |
| 摘 要： | 提出了一种基于运动相似性的仿人机器人上阶梯行走设计方法.定义了人体与仿人机器人运动相似度,分析了时空协调特点及控制方法,从人体运动图像捕获与处理、相似性运动控制和约束与优化控制等方面提出了仿人机器人相似性动作规划系统;以仿人机器人相似性上阶梯行走为例,通过双腿支撑相与单腿支撑相划分了关键姿势与基本子相;同时,为解决固定的相似性运动轨迹难以满足可变环境的问题,根据实际阶梯参数设置了仿人机器人运动学约束、关节运动角度幅度约束以及零力矩点约束.实验结果表明该方法可以有效地实现仿人机器人相似性上阶梯行走. |
| 关 键 词： | 仿人机器人 运动相似性 阶梯 规划 约束 零力矩点 |
Locomotion similarity-based humanoid robot′s stepping upstairs |
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| Ke Wende,Peng Zhiping,Hong Bingrong,Xu Xiandong.Locomotion similarity-based humanoid robot′s stepping upstairs[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2012,40(12):60-64. | |
| Authors: | Ke Wende Peng Zhiping Hong Bingrong Xu Xiandong |
| Institution: | 1 Department of Computer Science and Technology,Guangdong University of Petrochemical Technology,Maoming 525000,Guangdong China;2 School of Computer Science and Technology, Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,China) |
| Abstract: | |
| Keywords: | humanoid robot locomotion similarity upstairs planning constraint zero moment point |
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