基于WDM技术的实时数据采集

介绍了Windows 2000系统下驱动程序模型(WDM)的基本结构、设计和开发的一些基本问题,以实时数据采集设备驱动程序的设计和开发为例,分析了在Windows 2000下开发设备的驱动程序的方法.     

深海底采矿机器人遥测遥控系统

给出了深海底采矿机器人遥测遥控系统的设计方案.系统由洋面监控站、海底监控站以及能适应深海洋环境的传感器组成.水面和水下分别采用SIMATIC PCS 7分散控制系统和以Compact PCI总线的PC为基础的分散控制系统,确保系统可靠运行.系统所需的软件采用VB编制.实验结果表明,该系统能够满足深海底采矿的需要.     

脉冲熔化极气体保护焊的弧长和熔滴尺寸控制

采用直接模型参考自适应控制算法对弧长和决定熔滴尺寸的焊接电流进行解耦控制,通过调节焊接电源输出电压和送丝速度,使焊接过程中电流和弧长保持在设定值上,使得每个脉冲周期熔化的焊丝体积相等,保证每个周期中熔滴尺寸在脉冲产生之前均匀一致.仿真结果显示该算法可以实现控制对象的输出跟随参考模型的输出.     

深海履带机器车的实时导航和避障

针对深海底履带机器车的未知、复杂工作环境,提出一种履带机器车导航和避障算法。该算法先用声纳传感器实时检测障碍物的位置,再用D-S理论推算出障碍物的更准确位置,然后运用改进势场法进行行走方向决策,规划出履带机器车的作业路径,实现对深海履带机器车的导航和避障。仿真和试验结果表明,此算法适应于动态未知复杂环境下的深海履带机器车实时导航和避障,且在目标附近存在障碍物时也能达到目标。     

深海采矿移动机器人的定位方法研究

深海作业技术的研究具有重要的战略意义,采矿移动机器人是深海采矿的载体,它的位置估计精度直接影响到控制质量和采矿效率。提出了一种基于伪长基线和航位推算的组合定位方法,建立了位置估计的卡尔曼滤波器结构。针对深海底的复杂未知环境,很难获得系统状态和测量噪声准确统计信息的情况,应用自适应卡尔曼滤波算法进行数据融合,在线修正滤波器的增益。仿真验证了该方法的可行性。     

深海集矿机器人的自修正专家模糊控制

深海底自行走履带集矿机器人作业过程, 受作业环境和集矿机器人自身的影响, 具有未知性、随机性、非线性等特性. 针对该复杂控制过程, 采用一种基于自修正专家模糊控制的路径跟踪控制方案, 控制深海履带机器人行走. 该方案参考履带车辆转向运动学方程, 结合深海集矿机器人工况参数和作业环境, 将履带车辆人工操作经验整合为专家规则, 构成专家系统, 实现机器车绝对速度和方位角的闭环控制;采用具自调整功能的模糊算法, 对深海底履带集矿机器人的左、右履带速度进行控制. 仿真结果验证了该方案的可行性和有效性.     

基于AR模型的无线衰落信道仿真

提出一种基于自回归(Autoregressive,AR)模型滤波的快速无线衰落信道仿真模型。对白噪声进行滤波,产生Rayleigh无线衰落信道。仿真试验结果表明:该信道具有与实际无线信道基本一致的统计特性,可用于实验室无线系统仿真设计、算法选择与优化。所设计的Rayleigh衰落仿真模型与传统的正弦波叠加SOS方法相比,更满足无线信道的统计规律,具有复杂度低、易于软硬件实现的优点。     

深海履带式集矿机的动力学模型仿真研究

深海采矿对矿产资源的可持续利用具有相当重要的作用.我国已经开发了深海集矿机的样机.针对深海底环境的复杂性和履带式集矿机的特殊构造,分析了土壤特性和集矿机的地面受力情况,进行了深海集矿机的动力学模型的基础性研究.仿真结果验证了模型研究的有效性.     

Windows2000设备驱动程序的设计与开发

在分析Windows设备驱动模型(WDM)的基本结构、设计和开发等基本问题的基础上，采用WDM技术设计开发了体外反搏辅助循环装置的软件系统．该系统在临床实验中运行稳定，实现了实时、高速、多通道I／O设备驱动，较好地满足了系统(用户)对I／O设备的管理。     

深海集矿机模型车行走驱动系统

研制了1台集矿机模型车,并通过对集矿机模型车液压驱动系统中所用的比例阀、变量泵以及液压马达的分析研究,分别建立其数学模型;采用PI控制,利用Simulink工具箱对该系统的数学模型进行仿真.在仿真过程中,通过变换负载及改变PID控制器参数来观察输出结果.仿真结果表明:当增加负载时,系统振荡增大,这与系统的实际情况相符;当加入微分控制时,仿真波形有很大毛刺,这说明采用PI控制器比较合适.