| 深海集矿机器人的自修正专家模糊控制 |
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| 引用本文： | 陈峰,王随平,韩晓英.深海集矿机器人的自修正专家模糊控制[J].中南大学学报(自然科学版),2005,36(6):1059-1063. |
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| 作者姓名： | 陈峰 王随平 韩晓英 |
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| 作者单位： | 1. 中南大学,信息科学与工程学院,湖南,长沙,410083
2. 广州大学,实验中心,广东,广州,510405 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（60505018）;国家海底区域研究开发“十五”项目（DY-105-03-02-06）;国家重点基础研究发展规划项目（2002CB312203） |
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| 摘 要： | 深海底自行走履带集矿机器人作业过程, 受作业环境和集矿机器人自身的影响, 具有未知性、随机性、非线性等特性. 针对该复杂控制过程, 采用一种基于自修正专家模糊控制的路径跟踪控制方案, 控制深海履带机器人行走. 该方案参考履带车辆转向运动学方程, 结合深海集矿机器人工况参数和作业环境, 将履带车辆人工操作经验整合为专家规则, 构成专家系统, 实现机器车绝对速度和方位角的闭环控制;采用具自调整功能的模糊算法, 对深海底履带集矿机器人的左、右履带速度进行控制. 仿真结果验证了该方案的可行性和有效性.
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| 关 键 词： | 深海底 机器人 自修正 专家模糊控制 |
| 文章编号： | 1672-7207(2005)06-1059-05 |
| 收稿时间： | 2005-01-10 |
| 修稿时间： | 2005年1月10日 |
Self-adjustable expert fuzzy control of deep ocean mining robot |
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| CHEN Feng,WANG Sui-ping,HAN Xiao-ying.Self-adjustable expert fuzzy control of deep ocean mining robot[J].Journal of Central South University:Science and Technology,2005,36(6):1059-1063. |
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| Authors: | CHEN Feng WANG Sui-ping HAN Xiao-ying |
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| Abstract: | Infulenced by environment and mining robot itself, deep seabed autonomous tracked mining robot has characteristics of being unknown, random and nonlinear, etc. In this paper, a self-adjustable expert fuzzy controller was presented to control deep seabed autonomous tracked mining robot and follow specified path. Based on tracked vehicle kinematical equation, combining deep seabed tracked mining robot working parameters and condition, some manual control experiences are intergrated as expert rule to realize its speed and azimuth closed-loop control. An adjustable fuzzy controller is used to control right and left tracked speed. Simulation results verify its feasibility and validity. |
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| Keywords: | deep seabed robot self-adjust expert fuzzy control |
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