大型喷浆机器人电控系统的抗恶劣环境设计

对我国自行研制的大型喷浆机器人产品电控系统的抗恶劣环境设计进行了较为详细的论述。初步试用表明,该系统经受住了恶劣环境的考验。     

基于Floyd算法的反恐防暴机器人腿部变形策略

反恐防暴机器人的腿部变形,能够改变机器人的运行姿态,适应不同的路况,完成跨越壕沟、翻越高墙等障碍物的任务;这就要求机器人能够准确、快速、平稳的变形到相应的姿态以适应不同的路况。通过Floyd算法实现了这一变形要求,Floyd算法是一种求解有向图中两个节点之间最短路径的算法。把机器人几种常用的姿态简化为有向图中的节点,用姿态变换过程中电机旋转角度和机器人重心偏移量来确定节点之间的连接权值。实验证明,Floyd算法能够快速找到两个姿态之间最短的变换路径,实现了机器人准确、快速、平稳的变形。     

工科研究生导师工作几点思考

研究生导师的问题,事关学生创新教育的最终效果,必须予以重视。针对目前社会上关于研究生创新培养及导师工作的一些讨论,对大家关注的研究生导师工作的几个问题提出了自己的观点和看法。创建科学、合理的导师工作机制与模式,可以使导师的指导工作能更好地遵循研究生创新培养规律的需要。     

历城县最优畜群结构探讨

问题的提出畜禽结构关系到畜牧业与其他业的联系和畜牧业本身的经济效益。一个好的畜禽结构,它既能达到与其他业的关系协调,相互促进,维持生态平衡和满足社会需要,本身又能取得较大的经济效益。如何获得一个好的畜禽结构呢?为此,我们在历城县有关畜牧资源调查的大量数据的基础上,进行科学分析、整理,并建立如下数学模型。     

一种小口径井下救援机器人系统设计

小口径深井救援机器人的研制目的在于改变落井事故的救援方式。系统采用模块化的设计结构,分为井上救援操作平台和井下救援机器人本体两部分:井下部分的机器人本体由抱持手臂、探接手臂、本体机架、机器人定位支撑四个模块组成;井上部分为机器人的操作与控制模块。本体中的抱持手臂、探接手臂等救援动作执行机构,在设计中将其所要承担的救援载荷与机构动作时所要克服的工作阻力在空间正交,从而实现救援载荷由模块结构承担,无需模块上的机构动作驱动电机提供动力,机构动作则采用小功率直流电机驱动,因此系统可以由低于36V的直流电源供电;机器人的操作与控制通过Wi-Fi定向无线传输系统实现。试验表明,系统能够实现有效救援。     

一种自适应全程滑模变结构控制器的研究与设计

针对非线性不确定系统的控制问题,为了消除传统滑模变结构控制系统的到达运动并实现对系统不确定量的估算,设计了一种自适应全程滑模变结构控削器。通过设计一种动态非线性滑模函数,使系统从初始状态即可进入滑模运动,并在控制律的作用下使系统运动到期望状态,系统在响应的全过程均具有鲁棒性,克服了传统滑模变结构控制系统到达运动阶段不具有鲁棒性的缺点。通过设计一种自适应律实现对系统不确定量的辨识估计,以辨识结果实时调整控制器参数,大大削弱了系统的抖动。仿真结果表明该控制系统具有较强的鲁棒性能。