基于相机标定技术的移动机器人辅助定位

通过相机标定技术在机器人定位上的应用,用以辅助室内机器人的定位。通过机器人内置的照相机,采集设定靶标的信息。文中利用坐标系的转换及对相机镜头的畸变处理,确定机器人当前所处位置与设定靶标间的相对位置,从而修正误差。     

基于扩展观测器的电液负载模拟器自适应鲁棒控制

针对电液负载模拟器中传感器测量噪声干扰和未知的外部扰动引起的跟踪精度不高的问题,提出了一种基于扩展观测器的自适应鲁棒控制器。利用扩展观测器估计系统中未知的模型不确定性并进行补偿,同时,在观测器和控制器的自适应模型补偿器设计中,将实际状态值替换为相应的期望信号值,以减少测量噪声的干扰,控制器和扩展观测器中的系统参数均通过参数自适应得到。利用Lyapunov理论进行了闭环系统的稳定性分析。仿真结果表明,在不存在外部扰动的情况下,所提出的控制器能够达到更高的跟踪精度,而在存在外部扰动的情况下,所提出的控制器不仅保持了良好的跟踪性能,同时具有较强的鲁棒性。     

城镇供水二次加压泵站运行方式电耗探讨

城镇二次加压泵站的工艺运行方式和设备的合理配置决定着泵站的能耗。在同样的水泵设备配置情况下,采用不同的工艺运行方式其泵站的能耗是不同的。     

欠驱动机器人强化学习算法仿真及结果分析

针对纯被动机器人对环境变化敏感,抗干扰能力差等问题,提出了一种基于Sarsa(λ)强化学习的底层PD控制器参数优化算法.在MatODE环境下建立双足有膝关节机器人模型并进行控制器设计.通过与传统控制器仿真结果的对比分析,得出该算法可使模型获得更加稳定的行走步态,同时提高了系统抵抗斜坡扰动的能力,增强机器人的行走鲁棒性.     

梁柱“上焊下栓”节点耗能机理有限元分析

目的分析不同参数对节点的耗能机理的影响,为梁柱"上焊下栓"节点的设计提供参考.方法通过改变翼缘螺栓数和接触面的摩擦系数,设计两组试件,利用有限元软件ABAQUS对其进行有限元分析,分析该节点破坏模式和耗能能力.结果当翼缘螺栓数为翼缘等强设计螺栓数的2/3～1.0倍时,节点具有较好延性.在低周往复荷载作用下,节点的受力过程先后经历了弹性阶段、屈服阶段、滑移阶段、承载力强化阶段、弹塑性阶段以及塑性发展阶段.当接触面的摩擦系数取0.1～0.45时,拼接区的耗能占总耗能的41%～48%;由等强设计法设计的基本试件具有较好的耗能能力,在此基础上,改变翼缘螺栓数均会降低节点能量耗散能力;当翼缘螺栓数为翼缘等强设计螺栓数的2/3～4/3倍时,梁拼接区耗能占总耗能的41%～44%.结论梁柱"上焊下栓"节点能有效利用拼接区螺栓的滑移、螺栓杆与孔壁的挤压以及板件的变形来实现耗能.     

挠力河流域湿地对相邻景观逐日气温调节作用的实验研究

为研究湿地对相邻不同景观的气候调节方式,选择挠力河流域湿地与3个不同类型景观的交界面（湿地与林地、湿地与灌丛、湿地与农田）,实地测量2016年6月3日到2017年6月2日的气温数据,以日均气温为切入点,采用配对样本T检验、趋势线拟合方法和常规统计分析,研究湿地对相邻不同类型景观调节的差异性。3个不同交界面日均气温差异检验结果为：第1交界面（湿地与灌丛）和第2交界面（湿地与林地）的p值为0.885,第1交界面和第3交界面（湿地与农田）的p值小于0.01,第2交界面和第3交界面p值小于0.05,相邻景观与湿地差异性越大,调节作用就越弱。夏半年通过湿润水汽的渗透,冬半年利用湿地植物的屏蔽,夏半年气温调节能力大于冬半年。     

跨平台的移动机器人地图绘制系统研究

提出了基于接口的地图、绘图、控制分离的设计方法和模块间的实体坐标协商模式。对各模块间的接口设计做了详细的分析并提出了解决方案。对比了当前各种主流的机器人平台的特点和java语言相对于其他语言在室内移动机器人控制系统构架上的跨平台优势。     

基于扩展观测器的电液负载模拟器自适应鲁棒控制

针对电液负载模拟器中传感器测量噪声干扰和未知的外部扰动引起的跟踪精度不高的问题,提出了一种基于扩展观测器的自适应鲁棒控制器。利用扩展观测器估计系统中未知的模型不确定性并进行补偿,同时,在观测器和控制器的自适应模型补偿器设计中,将实际状态值替换为相应的期望信号值,以减少测量噪声的干扰,控制器和扩展观测器中的系统参数均通过参数自适应得到。利用Lyapunov理论进行了闭环系统的稳定性分析。仿真结果表明,在不存在外部扰动的情况下,所提出的控制器能够达到更高的跟踪精度,而在存在外部扰动的情况下,所提出的控制器不仅保持了良好的跟踪性能,同时具有较强的鲁棒性。