四旋翼无人机单目视觉自主着陆系统研究

以基于计算机视觉技术实现四旋翼无人机自主着陆为目标,采用Pixhawk开源飞控和mavros技术,设计黑白相间的正方形分级嵌套地标,然后通过单目摄像头采集图像数据输入机载图像处理上位机NVIDIA TX2中进行图像处理,并结合OpenCV函数库功能完成地标检测识别,最终实现四旋翼无人机位姿解算与自主着陆.     

草魚卵子受精的细胞学研究

一前言草魚(Ctenopharyngodon idellus)是我国淡水养殖最有經济价值的魚类。对这种魚的生殖細胞的发育已作过研究(刘筠等1962),受精細胞学和胚胎发育的工作正在进行。本文是专作受精细胞学的討論。由于魚类卵子的卵黄含量多,染色体及分裂图形都很小,加之又不易着色,切片和显微观察都很感困难,魚类受精細胞学和胚胎发育工作不多的原因,不无与此有关。早在上世紀末期Boehm(1891)和Blanc(1894)对鱒魚(Salmo)卵进行过观察,认为魚卵是第一次成熟分裂期間受精的,朱洗教授(1936)在金魚卵子上及日本学者V.Ozima(1943)在鲤魚卵子上观察到这些魚类是在第二次成熟分裂中期受精的。苏联学者在鱘魚方面的工作做得比     

大鲵输卵管组织学结构观察

运用光学显微镜观察了大鲵雌性输卵管组织学结构的特点.输卵管是前端细后端粗的长而且弯曲的管状结构,长度约为体长的1.5~3倍.管壁从内到外分别由粘膜层、粘膜下层、浆膜下层和浆膜层4部分组成.不同区段输卵管在组织学结构上存在有差异,比较观察认为,不同区段输卵管的结构是与其功能相适应的.     

异源四倍体鲫鲤及其原始亲本Sox9基因HMG保守区内含子遗传变异性分析

参照不同物种中Sox基因HMG保守区序列设计简并引物,扩增了异源四倍体鲫鲤及其原始亲本红鲫(Carassius carassiusred var.)和鲤鱼(Cyprinus carpioL.)的Sox基因.对不同片段大小的Sox基因测序,结果表明,四倍体鱼中存在两个Sox9基因(Atsox9a和Atsox9b),红鲫和鲤鱼中只发现一个Sox9基因(Rcsox9a和Ccsox9b).这4个Sox9基因在HMG盒中均含有内含子,大小分别为413bp,703bp,401bp和714bp,其插入位点遵守GT-AG法则.其中Atsox9a与Rcsox9a,Atsox9b与Ccsox9b的内含子序列都具有很高的一致性,分别为94.4%和97.8%,这表明内含子序列变异率较低.有趣的是,根据它们的外显子所推导的氨基酸序列一致性均为100%.因此,四倍体鱼及其原始亲本Sox9基因HMG基序内含子不仅具有长度多态性,而且内含子之间存在遗传变异性,这为进一步探讨异源四倍体鲫鲤的起源和进化提供了重要的分子生物学证据,同时也为正确掌握内含子的位置信息,功能和进化起源有着十分重要的作用.     

异源四倍体鲫鲤群体的形成及四倍体化在脊椎动物进化中的作用

对雌雄两性能育并形成群体的异源四倍体鲫鲤的染色体数目和组型,DNA含量,红细胞大小,生殖腺和配子,胚胎发育,形成机理,外形等方面进行了较全面描述。四倍体鲫鲤经过九代（F3-F11）的四倍体性的繁殖,已形成了一个数目庞大的遗传性状稳定的群体。该四倍体群体在染色体数目、生殖、外形特征等方面都与它们的原始父母本-二倍体湘江野鲤和红鲫有本质的差别。在遗传特性、稳定传代、生育隔离等方面,异源四倍体鲫鲤群体为形成一个新的四倍体新种奠定了基础。新的四倍体鱼群体的形成对脊椎动物的进化理论和它们在生产上的应用都具有重要的意义。     

湘云鲫耗氧率和溶氧临界窒息点

用呼吸室法研究了３种规格的湘云鲫在不同水温下的耗氧率、耗氧量和溶氧临界窒息点的变化。湘云鲫的耗氧率、耗氧量在水温１５℃下与２０℃下相比差异显著,而２０℃、２５℃、３０℃水温下差异不明显。同一水温下,湘云鲫的耗氧率与鱼体规格的关系呈负相关,耗氧量与鱼体规格的关系呈正相关。湘云鲫溶氧临界窒息点在不同水温下变化不明显,与鱼体规格的关系呈负相关。本实验表明,湘云鲫的溶氧临界窒息点在０．１１～０．２２ｍｇ／     

客观因素对大学生就业心理的影响调查

为深入分析影响高校大学生就业心态的因素,寻找影响当代大学生就业的心理障碍因素及表现形式,为有针对性地开展大学生职业生涯指导和有效开展高校毕业生就业工作提供参考数据,我们对河南省部分高校大学生的就业心理状况进行了调查研究,本文就客观因素对高校大学生的就业心理的影响进行了对比分析。     

甲醇及乙醇替代汽油的经济效益和社会效益分析

本文通过比较甲醇、乙醇和汽油的价格、性能、燃烧后的污染程度等参数,从可持续发展及环境保护的角度出发,论述和分析了甲醇、乙醇替代汽油的经济效益和社会效益。