Self-alignment of full skewed RSINS：observability analysis and full-observable Kalman filter

Traditional orthogonal strapdown inertial navigation sys-tem （SINS） cannot achieve satisfactory self-alignment accuracy in the stationary base： taking more than 5 minutes and al the iner-tial sensors biases cannot get ful observability except the up-axis accelerometer. However, the ful skewed redundant SINS （RSINS） can not only enhance the reliability of the system, but also improve the accuracy of the system, such as the initial alignment. Firstly, the observability of the system state includes attitude errors and al the inertial sensors biases are analyzed with the global perspective method： any three gyroscopes and three accelerometers can be assembled into an independent subordinate SINS （sub-SINS）;the system state can be uniquely confirmed by the coupling connec-tions of al the sub-SINSs;the attitude errors and random constant biases of al the inertial sensors are observable. However, the ran-dom noises of the inertial sensors are not taken into account in the above analyzing process. Secondly, the ful-observable Kalman filter which can be applied to the actual RSINS containing random noises is established; the system state includes the position, ve-locity, attitude errors of al the sub-SINSs and the random constant biases of the redundant inertial sensors. At last, the initial self-alignment process of a typical four-redundancy ful skewed RSINS is simulated： the horizontal attitudes （pitch, rol ） errors and yaw error can be exactly evaluated within 80 s and 100 s respectively, while the random constant biases of gyroscopes and accelero-meters can be precisely evaluated within 120 s. For the ful skewed RSINS, the self-alignment accuracy is greatly improved, mean-while the self-alignment time is widely shortened.     

应用变量变换法讨论2维正态分布的性质

运用通常方法讨论2维正态分布的性质时,计算较为繁琐。以变量变换法为工具,给出一个独立性定理,以变量变换法和该独立性定理为基础,讨论2维正态分布的边际分布、协方差、独立性,可以看到该方法显著地减少了计算量。     

初级任职教育更需具有引领性

我军初级任职教育在具有针对性和实效性的同时，更应当具有引领性，要充分发挥院校是新理论、新科技、新知识、新战法的重要策源地和创新源的作用，不能仅限于跟着部队走，做部队训练的“影子”。要搞好学科专业建设，整合优化教学内容、课程设置，提高教员队伍水平，从而以先进的理论和方法，引领部队建设和军事训练。     

浅谈地理教学语言的培养

教学语言必须真实、正确、准确、精炼，既要符合科学规范，也要反映地理学科本身的科争陛。在地理课中，除了运用地理图像、电教手段等多种媒体外，运用生动、形象的教学语言对大量的地理事物和地理现象进行描绘，叙述和说明是最常用、最方便的方法，也是对其他媒体的最后补充，更是开发学生大脑潜能，促进形象思维和抽象思维结合的重要手段。     

抽象行政行为诉讼制度的模式选择与理论建构

现行《行政诉讼法》自实施以来，在维护公民合法权益、监督制约行政权力等方面发挥了重要作用。但在司法实践中，该法的不足也日益显现，其中一个被广泛质疑的焦点就是抽象行政行为并不在行政诉讼的受案范围之内。实际上，将抽象行政行为纳入司法审查范畴不仅必要，而且可行。综合多种因素考虑，在目前的多种抽象行政行为诉讼模式中，部分审查模式更适合我国当前的实际情况，但也并非是完美方案和终极目标。在具体实施时，应当在对抽象行政行为进行科学界定的基础上，综合考虑理论研究成果、现实因素和先进经验，进一步扩大受案范围、放宽原告资格，并引入行政公益诉讼制度，使行政相对人可以就抽象行政行为提起诉讼。     

论西学中译的文化杂合及非文化殖民性

通过明清以来的西学中译史,论证了西学中译的文化杂合及非文化殖民性,为防止后殖民翻译外延内涵无限扩大化提供了佐证。西学中译的主流不是后殖民翻译所能涵盖的,而是属于正常的文化交流和融合。中外文化和思想的交流从来都是双向的,不但来自西方的学说深刻地改变了中国人的思相和社会面貌,而且中国思想也在西方产生影响。     

糖尿病性周围血管病患者血清中TM和EDHF的表达及意义

目的通过观察糖尿病性周围血管病患者血清中TM和EHDF的表达,探讨两者在该病中的意义.方法运用ELISA法检测32例糖尿病性周围血管病组、25例糖尿病组及20例正常组血清中TM与EDHF的表达,统计检测相关数据.结果糖尿病性周围血管病组及糖尿病组分别与正常组比较,两组血清中TM与EDHF明显高于正常组(P0.01);糖尿病性周围血管病组与糖尿病组、正常组比较,血清中TM与EDHF显著高于后两组(P0.05).相关性分析结果显示:TM与EDHF在糖尿病各组间血清中表达呈显著性正相关(P0.01).结论 TM与EDHF参与糖尿病性周围血管病的发病过程,并且两者具有相关性,其可能在该病的发生、发展中起重要作用.     

生成性教学在高职院校体育教学中的应用初探

随着高职院校体育教育改革的推进,单一的课程教学模式已不能满足体育教学实践的需求。创设课堂动态生成式的体育课程理论,针对现代学生的特点寻求新的体育教学方法,进而达到体育课程理论的实效性,是当前体育课程改革过程中值得每位体育教师思考和探求的问题。本文结合现阶段高职院校体育教学存在的一些问题,对高职院校引进生成性体育教学模式进行初步的探讨。     

浅谈电子CAD课程教学中的典型设计规范

电子CAD课程教学重点是以电路原理图为蓝本,进行PCB板的布局和布线。本文阐述了PCB板设计类课程中的典型工程设计规范,对于提高学生对PCB板可制造性与可靠性的认识,培养学生的标准意识、规范意识和质量意识具有及其重要的意义。     

框架问题的机制化实现与具身化进路——表征主义和反表征主义的困境与出路

心灵表征理论较易机制化,但在处理框架问题方面却遇到了困难。针对心灵表征理论的这个问题,德雷福斯等人提出了反表征主义的海德格尔式的具身理论。具身理论虽然可以解决框架问题,但它还处于隐喻阶段,如何使它实现机制化仍然面临诸多困境。