光轴外扩式布置的双目相机图像立体校正

摘要： 针对宽视野光轴外扩式布置双目图像采集和显示系统的图像立体校正问题,利用三维重建误差,提出了一种基于双目图像视差特性的立体校正方法.在分析光轴外扩式布置双目相机图像视差特性的基础上,针对相机光心与显示投影中心间的位置误差和相机光轴与显示视轴间的角度误差,建立图像仿射变换、水平视差畸变和垂直视差的校正函数,利用一组空间采样点的三维重投影误差作为目标函数通过优化方法求解校正参数.仿真实验表明：在视轴外扩夹角为30°时,本方法可以有效地消除光心位置误差和光轴角度误差对图像视差造成的影响.真实图像校正实验表明：校正后的图像水平畸变小,在显示宽视野双目图像时,能保持正确的三维立体感.
关键词：中图分类号：文献标志码： A     

一种基于简化MRAS无速度传感器的永磁电机EKF磁链辨识

表面式永磁同步电机因其结构简单、功率密度高、效率高等优势,被广泛应用于高性能伺服系统以及其他工业场合中。由于电机控制性能受温度和磁饱和等现象影响,电机参数的在线辨识则显得至关重要。针对由于永磁电机数学模型阶数低造成无法由一个估计器同时辨识转速和电机参数的问题,本文提出了一种结合EKF和MRAS辨识的优点,在MRAS无速度传感器系统估计转速的基础上通过EKF观测器估计永磁体磁链的解决方法,并与精确MRAS算法作了比较,对自适应PI参数的选择进行了讨论。Simulink仿真研究验证了该方法的有效性和准确性,能满足电机运行速度快且动态要求高的场合需要。     

圆端形钢管混凝土轴压短柱的机理分析

基于有限元软件ABAQUS对圆端形钢管混凝土轴压短柱进行分析.分析表明:圆端形钢管对核心混凝土的约束效果介于圆钢管和矩形钢管之间;钢管对核心混凝土的约束作用主要分布于圆弧段;圆端形钢管混凝土柱的承载力、峰值应变和延性均介于圆钢管混凝土柱和矩形钢管混凝土柱之间;圆端形钢管混凝土构件承载力和延性随着钢管强度、含钢率、加劲肋厚度和加劲肋数量的提高而提高;随着混凝土强度的提高,其承载力提高但延性下降.     

锆板轧制模拟的显式动力与隐式静力有限元法比较

针对用作核燃料元件金属包壳的锆合金板建立三维有限元模型,分别运用显式动力与隐式静力有限元法实现了轧制加工的数值模拟.对两种模拟方法下轧制后工件的几何尺寸、接触面上的轧制压力分布等计算结果进行了分析与比较.研究结果表明:通过选取合理的质量放大因子,显式算法的计算效率远高于隐式算法;而隐式静力方法的计算结果比显式动力方法更加平滑;在轧板中部和远离接触表面处,两种方法所得轧制后工件的尺寸吻合得很好;并且两种方法所得稳定轧制阶段的工件表面接触压力分布总体上较为吻合.所做工作可为核燃料元件轧制数值模拟方法的合理选取提供参考.     

某750kV变电站钢构架基于经济性能的优化分析

为了得到750 k V变电钢构架最佳经济性能的结构型式,以某750 k V变电站工程为背景,在原设计的基础上对变电钢构架的结构型式和材料强度进行了优化。首先,分别计算分析了格构式和人字柱式2种变电构架,统计了其在满足正常使用条件下的钢材用量,比较了2种结构型式的材料费用;然后,针对人字柱式变电构架,分别计算了进出线柱为6 m、7 m、8 m、9 m等4种根开尺寸的情况,比较了各种情况的材料用量及费用。最后,对格构式和7 m根开的人字柱式2种变电构架分别采用Q420、Q460、Q500、Q550等4种强度等级的钢材进行计算,比较了其材料费用。分析发现,人字柱式变电构架较格构式构架要节省钢材,而在人字柱式变电构架中,进出线柱根开为8 m的方案用钢量最少;如果变电构架采用高强钢,则钢材采用Q420等级时增加的费用最多,而Q460及以上等级钢材费用相差不大。     

基于零力矩点的四足机器人非平坦地形下步态规划与控制

为提升四足机器人在非平坦地形中的行走能力,根据零力矩点理论分析机器人行进过程的稳定条件,利用稳定裕度的概念,在支撑多边形中求取最优稳定点来规划零力矩点. 为避免walk步态中频繁调整躯干姿态导致的能耗和行进速度损失,提出了在次优支撑三角形中求取最优稳定点的方法. 针对斜坡地形中机器人运动性和稳定性的矛盾,设计了综合性能更高的躯干姿态和支撑点位置. 为适应不同坡度和躯干角度,通过对零冲击足端轨迹规划方法进行改进,实现了以目标支撑点为中心的斜坡零冲击规划目标. 仿真试验结果表明,该规划控制方法能够实现机器人在不同斜坡中的稳定行走.      

基于MIDAS的某带端部转换剪力墙结构的抗震性能分析

文章以某高层剪力墙结构带端部转换为例,采用有限元软件MIDAS/Building进行多遇地震下的弹性计算、罕遇地震下的弹塑性分析及楼板应力分析,对托墙转换构件采用小震、中震弹性双控设计,对结构整体及构件的抗震性能进行评估。计算结果表明,通过加强措施后,结构布置合理,无明显刚度薄弱层和过大扭转位移比,结构具有良好的屈服机制。     

辽宁内涵式城镇化道路研究

城镇化质量水平,经济、资源和环境的协调程度是衡量内涵式城镇化的两个主要指标.根据调查研究发现,目前辽宁城镇化发展呈现出速度快,城镇化水平高,城镇居民物质文化生活不断提高的特点,同时也存在一些城镇主导产业优势不明显;工业在城镇化进程中的牵动作用下降;城镇化发展不平衡,经济、资源和环境协调关系需进一步改善等问题.据此提出,从产业发展、信息化建设、推进生态文明和完善社会管理与服务等方面入手来建设内涵式城镇化的建议.     

同心套管结构内热式重力热管的传热性能试验

搭建了同心套管结构内热式重力热管的试验装置.测试了自然冷却条件下同心套管结构内热式重力热管的启动性能和传热性能,研究了热管蒸发段的管内蒸发传热系数和冷凝段的管内冷凝传热系数随传热量的变化规律.结果表明,在热管外管保温条件下,热管具有较好的启动性能;在热管外管未保温条件下,热管具有较好的整体均温性;在相同的蒸发段加热热流密度时,外管未保温条件下的管内蒸发换热系数要比外管保温条件下的大;外管保温条件下的管内冷凝换热系数要比外管未保温条件下的大.     

基于Tsalli熵分布及O-U过程的幂式期权定价

考虑资产收益率分布的尖峰厚尾、长期相依和资产价格的均值回复性,选取具有尖峰厚尾和长期相依特征的Tsallis熵分布及均值回复性的O-U过程建立资产价格的运动模型,运用随机微分和等价测度鞅方法研究了幂型欧式期权的定价问题,得到了资产价格遵循最大化Tsallis熵分布的幂型欧式看涨及看跌期权的定价公式,该公式推广了经典的Black-Scholes公式,拓展了已有文献的结论。