汽车操纵稳定性动力学建模及其在人-车-路闭环系统中的应用

利用多体系统动力学方法建立了基于ADAMS软件平台的某一小型客车的整车动力学分析模型,同时和预瞄最优曲率驾驶员模型以及蛇行道路期望轨迹组成其人-车-路闭环操纵稳定模型.在MATLAB环境中对所建立的模型进行蛇行试验仿真,结果表明,ADAMS和MATLAB联合仿真在汽车闭环操纵稳定性分析上是有效和合理的.     

基于遗传算法和四元数法的曲面线扫描数据的配准

利用扫描线已知的部分几何拓扑信息,根据重叠区域中相应扫描线上采样点的主曲率差值的平方和来表达扫描线的相似度.运用遗传算法自动识别重叠区域,并通过四元数法直接计算点集的坐标变换矩阵.最后通过实验验证了该方法的有效性.     

基于灰色聚类的金属切削机床主传动常规变速系统优化设计

在设计机床的主传动常规变速系统时,首先利用传统优化设计方法求出理想解和多个合理解,然后再把其作为一个灰色系统,利用灰色系统理论中的灰色聚类方法,对多个合理解按满意程度进行排列,其结果可为普通机床的设计、开发提供理论依据.     

平面二自由度冗余驱动并联机器人的鲁棒控制

运用拉格朗日动力学方法建立了具有冗余驱动的二自由度平面并联机器人的数学模型.采用鲁棒轨迹跟踪控制器,使得对于存在初始误差以及模型误差有界的情况跟踪误差一致终值有界.根据给定的期望轨迹及系统参数进行了动力学仿真,仿真结果证明了此方法是有效的,并显示出了冗余驱动的一些优点.     

基于ARX的产品特征建模研究

基于面向对象的开发工具ObjectARX对产品的特征建模进行了研究开发,用符号表来存储几何信息,用对象字典和扩展记录来存储非几何的特征信息,通过引入特征标识ID及统一的数据库管理来建立几何信息和非几何的特征信息之间的有机联系.并以齿轮类零件为例进行了分析说明.     

数控刻楦机CAD/CAM方法研究及实现

研究了一种实现鞋楦数控加工的方法.着重分析了对鞋楦数据的处理、伺服电机步距当量的选择和利用数字直接定义加工程序的方法.此外,还分析了避免误差累积的实现方法,使数控刻楦机能高速、高质、安全地进行加工.     

自由漂浮双臂空间机器人关节空间轨迹跟踪的变结构滑模控制

利用多刚体系统动力学的方法对载体位置、姿态均不受控制的浮动基双臂空间机器人系统的运动学、动力学作了分析,并结合系统的动量守恒及动量矩守恒关系建立了系统的动力学方程.以此为基础,对双臂空间机器人关节追踪关节空间期望轨迹的控制问题作了研究.考虑到双臂空间机器人系统的结构复杂性及某些参数的变动性,根据具有较强鲁棒性的变结构滑模控制理论,设计了轨迹跟踪控制的变结构滑模控制方案.此控制方案的优点在于:在操作过程中不需要对双臂空间机器人载体的位置、姿态进行主动控制,因此将大大减少位置、姿态控制装置的燃料消耗.通过对该机器人系统的仿真计算,证实了文中提出的变结构滑模控制方案的有效性.     

振动压路机的一种非线性动力学特性研究

通过计算机仿真方法 ,研究振动压路机的一种非线性动力学模型 .研究表明 ,当压路机工作参数改变或压实不同的路面材料与遍数时 ,压路机的运动学参数和动力学规律发生明显改变 ,压路机工作在不同形式的倍周期下 ,有时会发生振动轮跳离路面的情况 .     

超高压水晶釜的损伤机理研究

结合一起22Cr2Ni4MoVA钢制水晶釜爆炸事故,通过理化试验得到了使用8年后釜体材质劣化情况,即22Cr2Ni4MoVA钢的屈服强度和强度极限虽基本不变,但反映材料韧性的指标如冲击功、断面收缩率和断裂韧性都普遍大幅度下降,存在严重的脆化和蠕变变形.同时,利用结构有限元法计算了水晶釜底部危险区域的应力分布和变形,指出22Cr2Ni4MoVA钢在人造水晶生长环境下的损伤机理为蠕变、疲劳和腐蚀交互作用下的脆性断裂.     

提升系统在加速过程中的振动控制研究

利用带天轮的单容器提升系统动力学模型 ,设计出在预定的加速时间内 ,既使系统达到预定的运动状态 ,又使其振动大幅度减小的振动变结构控制算法 .计算机仿真表明 ,这种方法十分明显地降低了加速过程中系统的振动幅度 .