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讨论了载体姿态、位置均不受控制的双臂空间机器人系统的控制问题.利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,建立了双臂空间机器人系统的非线性动力学模型.以此为基础,对双臂空间机器人关节运动的控制问题作了研究.考虑到空间机器人系统结构的复杂性及其某些参数的变动性,根据具有较强鲁棒性的滑模变结构控制理论,设计了双臂空间机器人关节运动的滑模变结构控制方案;为了克服滑模变结构控制器抖振的缺点,附加设计了一个模糊控制器,以便根据系统的输出来动态调节滑模变结构控制器等速趋近率的系数,从而既确保了系统的快速响应而又消除了原有的抖振.系统数值仿真证明了该控制方案良好的控制效果. 相似文献
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针对多学科协同设计中的语义失配问题,以及设计者间的语义通讯进行了研究,提出了一种多层结构的语义通讯模型,基于XML设计开发了多学科语义协商的通讯语言,设置了开放的行为原语集和消息类型模板库,基于OWL构建了多学科设计者的共享本体,以促进多学科设计者对共同概念的理解达成一致,并给出了实例分析. 相似文献
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锅炉汽包水位的控制是一个大滞后、时变性和非线性的控制问题,采用传统的控制方式比较难以取得满意的控制效果.为此,综合模糊控制的动态响应快、鲁棒性强与神经网络的学习能力、泛化能力好的优点,提出基于CMAC网络与模糊控制的锅炉汽包水位并行控制方式,并阐述了系统的工作原理及算法.以670 t/h蒸发量的锅炉为对象进行仿真,仿真结果表明,其控制品质比传统的双冲量方式好. 相似文献
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在移动磁场铸造下,移动磁场的大小对铝合金充型能力有显著的影响.试验结果表明:在移动磁场下ZL102铝合金充型能力明显提高.在采用不锈钢为底模,当电压在220~235 V时能产生适宜的磁场,使ZL102铝合金E型铸件充型完整. 相似文献
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通过扫描电镜对富含Sn、As、Ti、Pb等微量元素生铁制取蠕墨铸铁的蠕虫状石墨形貌进行观察,分析了这些石墨的形态及变异石墨的具体形貌,从中比较不同微量元素含量对变异石墨形貌的影响.试验选取REMgCaA l合金作蠕化剂处理该蠕墨铸铁.结果表明,合适的蠕化剂加入能有效改善微量元素对石墨形貌的影响. 相似文献
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结合PMSM数学模型,介绍一种集成了常规滑模控制、模糊控制和神经网络控制的智能滑模控制器,可用于PMSM交流伺服系统.实验证明,该智能滑模控制器使系统具有较强的鲁棒性、快速性和智能性. 相似文献
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提出一种适应分布网络环境下产品快速开发特点的服务平台体系结构,研究开发了异地实时协同会议管理系统、快速报价与合同自动生成系统、客户主动的快速成型数据可制造性评价系统以及项目管理及流程管理系统等关键技术及使能工具,并给出了系统的详细工作流程. 相似文献
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针对传统故障诊断专家系统所存在的问题,提出了一种基于神经网络的故障诊断专家系统模型,并且把此模型应用到船闸的故障诊断上.详细介绍了基于神经网络的船闸故障诊断专家系统的结构及各功能模块的设计,并且给出了系统的仿真结果. 相似文献
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以大型有限元软件ANSYS作为平台,对橡胶圆柱的剪切与扭转大变形进行模拟.选择不同的单元类型,不同的材料模型以及不同的体积模量分别对两种不同形状因子的橡胶圆柱进行了分析,并与Rivilin的经典理论解进行了比较.结果表明,通过适当的选择,有限元计算的结果可以与理论值吻合很好. 相似文献
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讨论了虚拟车削系统的通信功能,提出了网络联盟企业中虚拟加工技术的一些概念及实现方法.针对虚拟车削系统的实时性要求,提出使用Windows Sockets开发的方案,并对网络上资源的共享进行了探索性的开发:加工参数的优化模块,远程培训模块,丰富了虚拟车削系统的功能,扩展了其应用范围. 相似文献