可控变胞码垛机器人控制系统设计及实验

为了提高变胞式工业机器人在实际工业生产中的效率以及稳定性,基于可控变胞码垛机器人设计了一种新型的码垛路径运行方式,对其进行运动学仿真并设计了相应的控制系统.其中控制系统采用"运动控制卡+工控机"的上下位机控制模式,使用闭环步进电机及驱动器组成机器人的运动系统,使用光电开关、气动插销及电磁离合器等硬件组成变胞动作执行系统,引入电机脉冲补偿值以减少变胞前后的运动误差.提出新型码垛路径的实现方法,并搭建机器人控制系统,以6 kg负载进行实验,测试结果显示理论位移与实测位移之间的误差不超过0.6 mm.研究表明该控制系统运行安全可靠,能够满足可控变胞码垛机器人的控制要求,同时也为变胞式工业机器人的控制系统设计提供了参考.     

及时性自适应高维经济基本面建模与汇率预测分析

在人民币国际化不断推进,人民币汇率双向波动加强的背景下,构建具有优良预测能力的汇率预测模型愈发重要.参数模型对汇率预测的能力不仅取决于模型设定是否正确,还取决于模型能够同时:一方面能否迅速探测模型参数的结构性变化以使用最佳信息估计模型参数,另一方面能否及时识别模型解释变量以使用最佳解释变量对汇率进行预测.本文构建了自适应变元算法.该算法不仅能实时检测模型参数的结构性变化,探测参数的最大化同质区间,同时还能对变量进行及时识别以选择最佳模型解释变量,提高模型的预测能力.在样本外向前3至24个月的汇率预测中,自适应变元算法能显著超越随机游走,马尔可夫机制转换模型,误差修正模型,实时最优窗算法,多元自适应可变窗算法与其他经济基本面模型包括:弹性货币模型,购买力平价模型,利率平价模型,泰勒规则模型,偏移泰勒规则模型.变量选择结果显示,自"811"汇改以后,经济基本面因素决定了人民币汇率走势.中国与其他发达经济体包括欧元区,英国与日本的经济基本面同样能够决定美元兑人民币汇率走向.另外,自"811"汇改之后,人民币汇率预期相比于"811"汇改之前更易受到外部冲击的影响,合理的人民币汇率预期监管依然需要依赖于实行有管理的浮动汇率制度,防止汇率风险.     

石油市场和股票市场之间的尾部风险溢出效应——基于变分模态分解和动态Copula函数的研究

利用变分模态分解法将原始收益率序列分解为不同期限的子序列.基于动态Copula函数计算石油市场和股票市场之间的在险价值指标(VaR和CoVaR)，研究在极端下跌和极端上涨的市场情况下，国际石油市场与发达国家和新兴市场国家股票市场的短期和长期尾部风险溢出效应.实证研究结果表明，石油市场和股票市场之间存在双向的尾部风险溢出效应.首先在风险溢出的强度方面，石油市场对股票市场的尾部风险溢出效应明显比股票市场对石油市场的尾部风险溢出效应更强烈.其次在风险溢出的方向方面，股票市场对石油市场的尾部风险溢出效应均为正向，石油市场对大部分国家股票市场的上尾风险溢出效应为正向，且对全部国家股票市场的下尾风险溢出效应为正向.最后，石油市场和大部分国家股票市场之间的长期尾部风险溢出效应都比短期尾部风险溢出效应更强烈.研究结果有利于相关市场投资策略的制定和极端风险传染的防范.     

液力变矩器的宽度比敏感性数值研究

在变宽度循环圆设计方法的基础上,为提高液力传动系统功率密度,减轻质量,对几组不同宽度比循环圆的变矩器进行了CFD(计算流体动力学)数值模拟,借以评估对其整体传动性能的影响.结果表明,随宽度比减小变矩比和效率基本不受影响,而透穿性则由正透穿逐渐变为混合透穿,在速比大于0.6时传动性能基本没有差异.可见变矩器宽度比对低速比区的透穿性有一定的影响,在节省传动系布置轴向空间的同时尤其要考虑到透穿性的变化.     

扫描电路引论

本文综述了补偿状态和非线系数曲线中的跳变等有关扫描电路的新论要点。     

退化时滞非线性系统解的稳定性

本文首先给出了关于退化时滞系统解的稳定性概念,然后针对形如的退化时滞非线性系统,给出了判定该系统关于a(t,x(t))的稳定性定理;进一步给出了判定该系统的零解x(t)在区间[0,+∞)上的稳定性定理.     

具非标准增长条件和正初始能量p-Laplace方程解的爆破

研究了源项函数为uq(x)的p-Laplace方程解在有限时刻爆破.通过构造恰当能量泛函方法,证明当源项函数指标在更大范围内且初始能量为正数时,p-Laplace方程解在有限时刻爆破.     

线性时滞多智能体系统的最优一致性研究

将一致性问题与代价函数相结合,研究了带有时滞的线性多智能体系统最优一致性问题。首先,采用模型变换将一致性问题转换成稳定性问题。进而,利用控制理论和线性矩阵不等式方法推导出控制器存在的一般性条件和代价函数性能指标上界。然后,将问题转换成凸优化问题,得到最优性能指标的一致性控制器。最后,通过仿真实例,验证了算法和判据的正确性。     

两层基质性质不同的阿司匹林上下双层栓剂的制备工艺探讨

目的为了有效阻止传统阿司匹林肛门栓剂所释放药物向上扩散,避免部分药物经门肝系统吸收,提高阿司匹林的生物利用度,研制了阿司匹林上下双层栓剂,并考察其上下两层基质性质不同时的制备工艺。方法用脂溶性基质混合脂肪酸甘油脂制备阿司匹林双层栓剂的下层含药层,用水溶性基质制备阿司匹林双层栓剂上层空白层。考察了空白层处方对空白层的融变时限、成栓性能与两层结合处牢固程度的影响。结果空白层处方为PEG4000(1.4 g),PEG1000(2.6 g),CMC-Na(1 g),Tween-80(0.5m L),胭脂红(适量),水(0.5 m L)。制备的双层栓融变时限合格、成栓性能良好、两层结合处牢固。结论所研制的双层栓的外观美观,工艺简单易行。