| 可控变胞码垛机器人控制系统设计及实验 |
| |
| 引用本文： | 王汝贵,董奕辰,金聪,何思民,陈辉庆.可控变胞码垛机器人控制系统设计及实验[J].广西大学学报(自然科学版),2021,46(6):1505-1513. |
| |
| 作者姓名： | 王汝贵 董奕辰 金聪 何思民 陈辉庆 |
| |
| 作者单位： | 广西大学 机械工程学院,广西 南宁 530004 |
| |
| 摘 要： | 为了提高变胞式工业机器人在实际工业生产中的效率以及稳定性,基于可控变胞码垛机器人设计了一种新型的码垛路径运行方式,对其进行运动学仿真并设计了相应的控制系统.其中控制系统采用"运动控制卡+工控机"的上下位机控制模式,使用闭环步进电机及驱动器组成机器人的运动系统,使用光电开关、气动插销及电磁离合器等硬件组成变胞动作执行系统,引入电机脉冲补偿值以减少变胞前后的运动误差.提出新型码垛路径的实现方法,并搭建机器人控制系统,以6 kg负载进行实验,测试结果显示理论位移与实测位移之间的误差不超过0.6 mm.研究表明该控制系统运行安全可靠,能够满足可控变胞码垛机器人的控制要求,同时也为变胞式工业机器人的控制系统设计提供了参考.
|
| 关 键 词： | 变胞机构 控制系统 可控变胞码垛机器人 运动学仿真 |
Design and experiment of control system for controllable metamorphic palletizing robot |
| |
| WANG Ru-gui,DONG Yi-chen,JIN Cong,HE Si-min,CHEN Hui-qing.Design and experiment of control system for controllable metamorphic palletizing robot[J].Journal of Guangxi University(Natural Science Edition),2021,46(6):1505-1513. |
| |
| Authors: | WANG Ru-gui DONG Yi-chen JIN Cong HE Si-min CHEN Hui-qing |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
