可控变胞码垛机器人控制系统设计及实验

为了提高变胞式工业机器人在实际工业生产中的效率以及稳定性,基于可控变胞码垛机器人设计了一种新型的码垛路径运行方式,对其进行运动学仿真并设计了相应的控制系统.其中控制系统采用"运动控制卡+工控机"的上下位机控制模式,使用闭环步进电机及驱动器组成机器人的运动系统,使用光电开关、气动插销及电磁离合器等硬件组成变胞动作执行系统,引入电机脉冲补偿值以减少变胞前后的运动误差.提出新型码垛路径的实现方法,并搭建机器人控制系统,以6 kg负载进行实验,测试结果显示理论位移与实测位移之间的误差不超过0.6 mm.研究表明该控制系统运行安全可靠,能够满足可控变胞码垛机器人的控制要求,同时也为变胞式工业机器人的控制系统设计提供了参考.     

Fuzzy拓扑向量空间上可微算子的基本性质

证明了拓扑向量空间上可微算子的基本性质，主要结果如下：１．若ｆ，ｇ在点ａ∈ＸＦｕｚｚｙσ－可微，则ｐｆ，ｆ＋ｇ在ａ∈Ｘ亦Ｆｕｚｚｙσ－可微；２．Ｆｕｚｚｙ有界微分，Ｆｕｚｚｙ紧微分具有复合性质，而Ｆｕｚｚｙ弱微分不具有复合性质。     

利用进化规划和逐步二次规划实现前馈神经网络的结构优化

用进化规划与逐步二次规划来实现前馈神经网络的结构优化问题 ,并提出了一个相应的学习算法 .针对进化规划与逐步二次规划各自的特点 ,进行了组合 ,使算法不仅具有随机全局搜索能力 ,而且还具有更好的全局收敛能力 ,并与环境有更强的自适应能力 .最后通过仿真和应用实验证实了算法的有效性.     

Fuzzy拓扑向量空间上算子的连续性与可微性

在作者前期工作的基础上，讨论了Ｆｕｚｚｙ拓扑向量空间上算子的连续性与可微性。并得到一些有意义的结果。     

电磁波CT揭露重大工程岩溶发育特征--以某地铁岩溶勘察为例

灰岩地区岩溶发育程度严重影响重大工程建设,以钻探为主的城市岩溶勘察,很难充分查明地下岩溶发育特征及规模,而高密度电法、浅层地震反射等其余地球物理方法因场地条件限制和干扰因素较多,在城市岩溶探测中很难实施。鉴于此,本文采用井间电磁波CT层析技术对某地铁进行岩溶探测,应用联合迭代重建技术（simultaneous iterative reconstruction technique 简称SIRT）进行反演,获取电磁波CT吸收系数等值线图,并通过吸收系数判断岩溶发育状态。研究结果表明：电磁波CT层析技术可较好揭露地下岩溶发育规模和特征,探测结果与钻孔资料揭露岩溶信息高度吻合。该方法的成功引入为重大工程岩溶探测提供了新思路,其探测成果结合钻孔信息可作为重大工程建设可靠的地质参考依据,具有较好的科学意义和推广价值。     

基于Hamming神经网络的经济效益综合评价模型

利用 Hamming神经网络提出了多指标经济效益综合评价模型建模方法 ,并将其应用于企业综合经济效益评价问题的研究中 ,取得了较满意的结果.     

船舶溢油事故中海洋环境损害的赔偿范围

首先对国际油污赔偿法律体系下环境损害的定义进行分析,明确了国际油污赔偿机制下可予赔偿的"环境损害"的范围;进而,对我国《民法通则》、《海商法》、《环境保护法》、《海洋环境保护法》等相关法律中涉及民事侵权损害赔偿的一般法律规定以及对环境损害赔偿方面的原则性规定进行了分析;最后,结合国际公约、国际惯例、国内立法和司法实践,得出结论:我国船舶溢油事故中海洋环境损害的赔偿范围应限定在"实际已采取或行将采取的合理复原措施的费用".     

模糊拓扑向量空间上可微算子的几个问题

在笔者前期工作的基础上，主要讨论了如下几个问题：１．逆算子的可微性；２．偏导数；３．严格归纳极限上的微分。     

Fuzzy拓扑向量空间上算子的微分

给出了Ｆｕｚｚｙ拓扑向量空间上算子可微的定义，并给出了算子Ｆｕｚｚｙ可微的条件．     

基于转录组高通量测序分析白光对杜仲愈伤组织中绿原酸含量的影响

利用Illumina HiSeq 2500平台对光暗培养的杜仲愈伤组织进行了转录组高通量测序,利用BLAST软件进行差异表达基因的功能注释和富集分析,就白光(光强为12 000 lux,16 h 光照,8 h 黑暗)对杜仲愈伤组织中绿原酸含量的影响进行了研究.结果表明:通过Trinity软件合并组装后共获得62 030个Unigenes,通过BLASTX比对,共获得25 417(40.98%)个有注释信息的Unigenes.通过对KEGG通路进行深入分析表明,白光(光强为12 000 lux,16 h 光照,8 h 黑暗)培养杜仲愈伤组织18 d,与绿原酸合成相关的3种酶基因上调表达,它们分别为苯丙氨酸解氨酶(EC 4.3.1.24,phenylalanine ammonia-lyase,PAL)、肉桂酸-4-羟基化酶(EC 1.14.13.11,trans-cinnamate 4-monooxygenase,C4H)、奎宁酸羟基肉桂酰转移酶(EC 2.3.1.133,Shikimate o-hydroxyl-cinnamoyltransferase,HCT).由此推断,白光能促进杜仲愈伤组织中绿原酸的积累.研究结果为获取高产绿原酸资源和杜仲遗传分析提供有价值的资料.