空间机构运动误差的分析

本文用工业机器人的位置和姿势方程,证明了一般空间机构的位置和姿势误差与运动误差之间的关系;引入了误差传递矩阵的概念;给出了定量地分析空间机构位置和姿势误差的方法。空间机构的位置和姿势,由各运动付的运动形成。运动付运动量的误差,引起了机构目的位置和姿势的误差。本文仅讨论由运动误差引起的误差。     

工业机器人运动状态的分析计算

本文从座标变换法入手,着眼于运动变量在变换矩阵中的分布规律,提出了用变换矩阵求解运动变量的一般方法,并给出了用变换矩阵建立运动方程的方法。     

工业机器人机构的误差分析及空间尺寸链

本文用旋转变换张量的概念及作者在文献中导出的旋转变换张量的微分计算公式,推导了由工业机器人机构的制造误差和运动误差,计算工业机器人手爪位置误差和姿势误差的计算公式,进而将这种计算方法推广到一般空间机构的尺寸链计算中去。     

电磁驱动的小型管道机器人研究

给出了一种新型的，可在直径约为30mm管内行走的小型电磁驱动机器人，通过选用适当的电磁铁结构及一定的机器人尺寸、结构参数、提高了机器人的运动速度及牵引力。     

浅议城市居住区的停车问题

停车位的严重不足影响了居民的居住生活环境。从居住区生态环境对停车的要求、新居住区的设计以及旧居住区的整改等方面,探讨了城市居住区的停车问题。     

光纤陀螺仪原理及数据读取方法研究

阐述了光纤陀螺仪(FOG)的基本特点,分析了Sagnac效应的基本原理,给出了VC 6.0环境下通过使用ActiveX控件进行串行通讯,实现光纤陀螺仪测量数据的读取的方法,分析了该方法具有的特点。为后续的数据处理作好准备。     

基于改进遗传算法的煤矿探测机器人路径规划

针对煤矿井下环境的复杂性和不确定性,提出了一种改进遗传算法用于煤矿探测机器人的路径规划。采用栅格法在三维空间中对机器人工作环境进行建模,对染色体编码,初始种群生成、适应度函数的设计等操作进行了改进;算法采用了可变长度的染色体编码方式,使用随机指导式搜索策略来生成初始种群;根据路径长度最短且能耗最少的评价指标设计了适应度函数,并优化设计了遗传算法中的交叉和变异算子,解决了传统遗传算法"早熟现象"和"收敛速度慢"的问题,仿真实验证明了该方法的有效性和可行性。     

化学发光法研究大白兔外周血巨噬细胞中呼吸爆发随年龄的变化

首次建立了检测兔外周血巨噬细胞化学发光的方法,探索了在不同受体刺激剂,例如刀豆蛋白Con A、PMA、N-FMLP等作用下巨噬细胞化学发光信号的变化。实验表明,巨噬细胞化学发光信号随受体刺激剂浓度的提高增大,并在一定条件下与细胞的浓度成线性关系。化学发光试剂鲁米诺的浓度在5×10^-4mol/L、受体刺激剂的浓度在150μg时化学发光强度最大。4种不同的细胞稀释液中,含1% BSA的HBSS用于化学发光的缓冲溶剂效果最佳。应用这一方法对机体年龄增长过程中细胞呼吸爆发程度的变化进行了细致和深入的研究,探索了机体年龄增长与巨噬细胞呼吸爆发间的相互关系。     

Z-map方法在零件内有孔时的扩展仿真研究

把Z-map方法扩展到工件内有圆孔的领域,提供了Z向多值情况下去除量仿真的算法原理,并给出了扩展后的程序框图与实例.解决了Z-map方法计算有孔零件的切削去除量问题.