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91.
92.
基于SWIFT算法的球关节操作臂最优路径规划 总被引:10,自引:1,他引:10
针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下,机器人操作臂如何选择一条满足关节转角约束,且使所有关节转动角度之和为最小的最佳路径这一问题,提出了利用动态可行解区间作为改进SWIFT(sequential weight increasing factor technique)算法的初始迭代值进行寻优迭代的方法,并对罚因子rk进行了讨论。该算法具有较少的迭代次数和较快的收敛速度,并通过对9个自由度的球关节操作臂的仿真结果,验证了该算法的正确性和可行性。 相似文献
93.
带改进型Trombe墙体的热箱热性能的实验测定和分析 总被引:1,自引:0,他引:1
针对现行的带Trombe墙体太阳房早晨室内升温速度较慢的缺点,利用可对比热箱,建造了带有新型竖置透明蜂窝的改进型Trombe墙体.对改进型Trombe墙体及热葙的整体热性能进行了对比测试,并做了热箱内无蓄热材料与有蓄热材料时的对比测试,实验结果表明该墙体比传统的Trombe墙体室内升温速度快,热利用效率高. 相似文献
94.
王莉 《盐城工学院学报(自然科学版)》2003,16(2):54-56
以中国古典园林为切入点展开叙述,指出古典园林设计的基本思想,并阐述了中国古典园林艺术在室内景观中的运用。 相似文献
95.
以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,提出了对刚性部分和柔性部分分别建模的方法,通过两部分的叠加实现对柔性臂的描述,其优点是系统总的模型简单且易于同时考虑多个振动模态;提出了以柔性臂末端二次型跟踪误差为性能指标,通过极大值原理同时求解伺服电机驱动力矩和压电陶瓷驱动电压的方法;最后给出了柔性臂在双重驱动控制下的计算机仿真结果. 相似文献
96.
提出一种全新的便携式机器人的概念。研究了便携式机器人设计、便携式机器人管理系统的体系结构、控制管理模型以及任务的分配管理。在JINI基础上扩展了JINI的服务查找、分发机制。通过综合分析服务提供者状态、用户状态、系统性能以及上下文感知信息,经模糊决策确定是否给用户提供服务。本系统将通过“Pull”方式,或者“Push”方式给用户(或第三方用户)提供所需的网络服务。利用一个应用实例说明系统的应用情况。 相似文献
97.
用离心试验法模拟了填埋体的沉降和边坡土工膜的应力应变状态,并将其与有限元计算结果进行了对比,结果表明:该方法可以定性地描述出卫生填埋场的状交;边坡土工膜存在初始损伤的情况下发生的应力集中是导致其受拉破坏的主要原因;保证边坡防渗层安全的关键是加强现场管理与监督,提高土工膜铺设工艺。 相似文献
98.
用回转变换张量法求解FANUC S—5机器人的运动学问题 总被引:2,自引:0,他引:2
本文就一台六轴通用机器人FANUC S-5,建立了它的运动学模型,利用回转变换张量法求解出运动学正逆问题的封闭式解。在求解逆问题的过程中,根据FANUC S-5的结构特点分析了其可能的所有解,从而为机器人的运动空间分析、轨迹规划以及在此基础上开发应用系统提供了运动学理论依据。 相似文献
99.
王子良 《天津理工大学学报》1997,(4)
本文将机器人柔性操作机主体机构的构件视为质量连续分布的弹性体,首次根据弹性体振动理论求解机构各位姿的固有频率和主振型并建立了机构弹性动力学方程. 相似文献
100.
基于行为的多自由度机器人运动规划 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了一种有效的基于行为的多关节机械手的运动规划。该规划将低级的运动规划和高级的行为决策结合在一起,在将位于机器人工作空间中的障碍物快速映射到姿态空间中的算法基础上,通过传感信息来计算局部障碍物的信息,从而形成姿态空间中障碍物的模型。定义了几种类型的行为来描述机械手的运动,并给出了选择行为的规则。而这些行为都是用基于姿态空间的算法可实现的。该方法适于多关节机器人在非确定环境中实时规划的要求。 相似文献