用回转变换张量法求解FANUC S—5机器人的运动学问题

本文就一台六轴通用机器人ＦＡＮＵＣ Ｓ－５，建立了它的运动学模型，利用回转变换张量法求解出运动学正逆问题的封闭式解。在求解逆问题的过程中，根据ＦＡＮＵＣ Ｓ－５的结构特点分析了其可能的所有解，从而为机器人的运动空间分析、轨迹规划以及在此基础上开发应用系统提供了运动学理论依据。     

机器人CO_2气体保护焊工艺参数的实验研究

本研究针对ＹＭ－３００ＳＶ焊机，利用ＦＡＮＵＣＳ－５机器人作为运动控制载体，进行ＣＯ２气体保护焊实验．针对焊接电流、电弧电压、焊接速度和保护气流量及成分这四种工艺参数对焊缝质量的影响展开研究，获得一套当焊丝直径为Φ１．２ｍｍ时，适用于２～３ｍｍ的Ａ３钢材的焊接工艺参数．     

垄断型智能硬件企业的两阶段市场投放策略

针对垄断型智能硬件企业,通过建立智能硬件产品的两阶段定价决策模型,分析了在两种市场投放策略下,操作系统性能对智能硬件产品的两阶段定价、市场份额及利润的影响,并且比较了两种市场投放策略给企业的市场份额、总利润带来的差异.     

西太平洋洋底高原内部结构与形成演化

洋底高原是在深海盆地中最显著的大火成岩省,记录着海洋大规模的岩浆活动,对研究地壳结构、板块构造、地幔动力学乃至地球演化历史都具有重要意义。西太平洋是洋底高原分布最密集的区域,是研究洋底高原内部结构与形成演化的最佳场所。选取西太平洋中最具代表性的6座洋底高原——沙茨基海隆、赫斯海隆、麦哲伦海隆、翁通爪哇高原、马尼希基高原以及希古朗基高原,通过对这6座洋底高原地质概况的简要描述,归纳近年来获得的地球物理与地球化学重要观测结果,揭示其内部结构的共性,包括大面积地形隆起、异常厚的地壳、异常负的地幔重力异常以及形成于洋中脊之上或者附近的位置特征;探索了其形成机制,即地幔柱与洋中脊的相互作用可能是洋底高原的主要成因。     

惯性冲击型微机器人支撑腿受力及其对运动速度影响的分析

针对Φ２０ｍｍ管道内壁微移动机器人的支撑腿跨距对机器人运动的速度的影响，利用力学分析的方法做出理论上的分析，并在实际上予以验证，得出对磷青铜制的微机器人支撑腿，其跨中在管道内径Φ２０＾０．８ －０．２ｍｍ范围内微机器人运动速度较快的结论，从而为提高微机器人运动速度提供有益的借鉴。     

欧美著名大学课外科技文化活动的经验及启示

欧美著名大学的学生社团众多，开展的课外科技文化活动丰富多彩，成效非常显著，对学生的课堂学习起到了很好的消化、补充和拓展作用。这与学校为他们建立起的一整套后勤保障体系，包括人员咨询指导、活动设施提供以及经费支持等有密切关系，这些为中国高校课外科技文化活动提供了很好的借鉴。     

论角色扮演在大学英语教学中的有效应用

角色扮演法的有效实施,要求重视对角色及角色行为的语言分析,对角色扮演做好计划、准备,并进行相应的后续活动。角色扮演法不同于常规的教学方法,教师要注意自身角色的转变,努力调动和发挥学生的主动性和首创精神。     

隆肛蛙体长及其两性异形的海拔变异研究

有机体体长及其两性异形的地理变异是进化生物学的热点问题,贝格曼定律(Bergman’s rule)和伦斯法则(Rensch’s rule)分别解释了物种体长及其两性异形的地理变异.本研究以秦岭山系的4个不同海拔种群的隆肛蛙(Feirana quadranus)为研究对象,探讨了其体长及两性异形的海拔变异.结果表明:不同海拔种群隆肛蛙的体长存在显著的差异,但体长并不随海拔的增加而增加,其不符合贝格曼定律.然而,压轴回归分析(reduced major axis regression,RMA)发现雌性体长与雄性体长存在明显的异速生长关系(βRAM=0. 627),其与反伦斯法则一致.     

考虑实际约束的机器人地壁过渡运动研究

探讨了三自由度新型足－掌机构实际约束的特殊性,提出了简化过渡运动规划建模“假想拆掌法”和“虚拟面”概念和方法。对规划目标和影响因素进行了一定的分析。通过实际算例的计算机仿真,验证了随圆轨迹交替三足过渡步态行走策略的可行性。     

基于IPv6存储集群网络模块的设计与实现

将基于对象的分布式文件系统Lustre存储集群网络模块,由仅支持IPv4改进为同时支持IPv4与IPv6双协议栈,并提出了相应的设计原则与实现方法;测试比较了IPv6与IPv4环境下的系统性能.实验表明,移植前后性能基本相同.考虑到设计的前提是适用Linux系统基本的双协议栈架构,因此本方法适用于其他需要支持双协议栈的网络程序.