压电冲击式微小管内行走机构

本文对压电冲击式微小管内行走机构进行了研究，通过建立动力学模型，对其运动的形成机理进行了分析，这项工作为研究压电式微小管道机器人提供了必要的理论基础．     

电磁式管内微小移动机构的运动特性分析

用现代精密加工技术制作的微小移动机构 ,对于大工业用管道 (特别是细小管道 )进行无损探测和维修有着十分重要的意义 .本文介绍电磁式微小管道内机器人的工作原理、运动特性和理论分析 .通过动力学计算 ,导出其主要参数的关系式表达式 ,从而为微机械的设计提供了理论依据和资料 .     

毫米级多微型机器人协调策略的研究

针对电磁型微电机的毫米级微型机器人自身的特点,根据核工业管道检测的特殊需求,利用视觉传感器获得的位置信息,为实现多微机器人系统任务而设计了多微型机器人的协调策略,通过系统实验并进行了具体的论证.     

毫米级微型移动机器人实时识别跟踪算法及系统通讯研究

该文针对微型机器人系统在管道检测中的具体应用，设计了微型机器人实时识别跟踪系统，通过CCD摄像头捕捉微型机器人顶部特征点的位置，实现对微型机器人状态的实时识别跟踪，同时，为缩短系统的处理时间，系统采用特殊的通讯方式，即机器人系统的协调是在微型机器人相互之间不知彼此位置和状态下实现的，系统采用广播通讯方式，信息的流向只是从主控制器发送给每个微型机器人。     

惯性冲击型微机器人支撑腿受力及其对运动速度影响的分析

针对Φ２０ｍｍ管道内壁微移动机器人的支撑腿跨距对机器人运动的速度的影响，利用力学分析的方法做出理论上的分析，并在实际上予以验证，得出对磷青铜制的微机器人支撑腿，其跨中在管道内径Φ２０＾０．８ －０．２ｍｍ范围内微机器人运动速度较快的结论，从而为提高微机器人运动速度提供有益的借鉴。     

三米丝杠激光动态测量仪总体精度设计

本文应用精度理论，对三米丝杠激光动态测量仪进行了精度分配，拟定了总体精度分配表，作为设计、加工等的依据。     

微小机械的研究

本文介绍了微小夹持机构和微小行走机构的研究情况，分析了压电驱动式和电磁力驱动式微小夹持器及行走机构的结构和性能。     

十字滑块联轴器精度分析

本文从几何学角度,对精密机械和精密仪器传动系统中常用的十字滑块联轴器,进行了传动精度分析,分析表明：联轴器两端的主从轴线存在较大的径向偏移,中间滑块两侧的凸棒（凹槽）不垂直;转轴偏离凸榫中线时,均不引起传动误差。