| 惯性冲击型微机器人支撑腿受力及其对运动速度影响的分析 |
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| 引用本文： | 罗怡,孙麟治,汪勤悫,章亚男,秦新捷,龚振邦.惯性冲击型微机器人支撑腿受力及其对运动速度影响的分析[J].上海大学学报(自然科学版),2000,6(2):100-102. |
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| 作者姓名： | 罗怡 孙麟治 汪勤悫 章亚男 秦新捷 龚振邦 |
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| 作者单位： | 上海大学,机械电子工程与自动化学院,上海,201800 |
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| 基金项目： | 国家科学基金重点资助项目 !(698890 5 0 1) |
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| 摘 要： | 针对Φ２０ｍｍ管道内壁微移动机器人的支撑腿跨距对机器人运动的速度的影响，利用力学分析的方法做出理论上的分析，并在实际上予以验证，得出对磷青铜制的微机器人支撑腿，其跨中在管道内径Φ２０＾０．８ －０．２ｍｍ范围内微机器人运动速度较快的结论，从而为提高微机器人运动速度提供有益的借鉴。
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| 关 键 词： | 惯性冲击式 微机器人 支撑腿 运动速度 受力分析 |
| 修稿时间： | 1999-09-23 |
Force Analysis of Impact Type Microrobot's Leg and Its Effect on Speed |
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| LUO Yi,SUN Lin zhi,WANG Qin que,ZHANG Ya nan,QIN Xin jie,GONG Zhen bang.Force Analysis of Impact Type Microrobot''''s Leg and Its Effect on Speed[J].Journal of Shanghai University(Natural Science),2000,6(2):100-102. |
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| Authors: | LUO Yi SUN Lin zhi WANG Qin que ZHANG Ya nan QIN Xin jie GONG Zhen bang |
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| Abstract: | The span of the leg is a structure parameter of an in pipe microrobot. It affects the speed a lot. This paper analyzes this effect on force theory and proves it by experiments. The conclusion is that if the leg is made of bronze and the span of the leg is d 0.8 -0.2 ( d is the internal diameter of the pipe), then the microrobot can get its maximum speed. It is very useful to optimize the microrobot. |
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| Keywords: | impact type microrobot leg |
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