柔性机械臂动力学建模与振动分析

本文采用假设模态法和Lagrange方程建立了柔性机器人连杆的动力学模型,利用数值仿真,对比分析了截取模态的阶数对连杆振动的影响,结果表明,三阶模态截断可以得到较良好的振动响应分析结果。仿真结果还表明,柔性机器人连杆的结构参数对系统振动的影响,适当增加连杆截面高度可以有效抑制其振动和弹性变形。末端集中质量会对连杆振动产生较大影响。仿真结果表明,集中质量越大,连杆振动也越剧烈。     

安徽芜湖成立首个机器人产业技术研究院

正2013年12月28日,芜湖市政府与哈尔滨工业大学签约,联合共建"哈工大芜湖机器人产业研究院"。芜湖市副市长张志宏、哈尔滨工业大学副校长韩杰才,分别代表芜湖市政府、哈尔滨工业大学签约。市委副书记、市长潘朝晖,中国工程院院士、哈尔滨工业大学教授蔡鹤皋等共同见证合作签约。芜湖是国家发改委、财政部批复的首个机器人战略性新兴产业集聚发展试点城市,机器人产业也是该市重点培育的"8+1"重大经济增长极之一。为全面推进国家机器人产业区域集聚发     

基于FMS的机器人与数控机床的控制策略

该文主要是提出三菱机器人、数控机床及西门子PLC的组合控制策略及实施，实现PLC网络控制，机器人精度操作及数控加工的无人化的工业加工流程，提高了企业的自动化水平、加工精度及加工效率。     

人体冷冻技术的研究

<正>人体冷冻或人体冷藏技术,是一种试验中的医疗科学技术,即把人体或动物在极低的温度下冷藏保存,梦想在未来能够借助于先进的医疗科技使他们解冻后复活及治疗。俄罗斯的人体冷冻研究在医学家看来,被冷冻的人几乎没有有朝一日复活的机会。因为在冷冻的情况下人体内的水会结冰膨胀,冰晶锋利的边缘会刺破机体组织,使得人体组织不能完整地恢复。所以,要使被冷冻的人有复活的可能,在冷冻时不能让人体内结冰。     

低维特征空间中基于旋转图像的三维环境模型配准方法

近年来,异类机器人之间(如飞行机器人和地面机器人)的协作成为机器人学研究发展的一个新的领域.异类机器人协作的难点之一是协作环境建模,而由于所获得的环境模型具有不同的观测视角和尺度,其环境建模中的模型配准是一个难点和关键.目前,能够适用于大视角差、大尺度差场景配准的方法并不多,基于旋转图像的配准方法被认为是一种可行方案,但其中存在的计算负担大和在野外环境中的鲁棒性差使得其也很难在实际系统中应用.基于此,面向三维点云环境模型,以旋转图像为基础,提出了一种新的基于低维特征空间的模型配准方法.首先,通过引入模型曲率、旋转图像熵值和激光反射强度3个特征构建了一个三维特征空间,得到候选对应点集合.然后,在候选对应点集合中利用旋转图像的方法查找正确的对应关系,实现模型配准.由于低维特征空间的引入,基于旋转图像特征的对应点搜索区域大大减小,因此算法计算效率得到了极大改善.同时由于引入的新特征与场景旋转图像特征的互补性,算法的鲁棒性和精确性也得到了提升.这些性能改进最后通过实验得到了验证.     

机器人磨削个性化人工髋关节柄的方法与实验

人体髋关节髓腔具有S型的形状,并且具有个性化特征.现有标准型的直柄人工髋关节与病人髓腔匹配时将形成三点接触,降低了人工髋关节与病人髓腔的贴合度.利用病人的CT数据重建髋关节髓腔的三维模型,将该三维模型作为人工髋关节关节柄的设计模型,并利用机器人磨削技术将该关节柄复制到铜棒上,通过检测加工后的关节柄与三维模型的尺寸误差,验证机器人磨削个性化人工髋关节的可行性.实验结果表明,关节柄磨削完成后,在其上取断面进行测量,其与髓腔三维模型的最大误差为0.624 8mm.     

新知短信

超逼真人脸面具日本创业公司打造的超逼真人脸面具让用户以此前从未有过的方式看到自己的脸。在制作过程中,他们首先拍摄用户的脸部静态数字照片,而后根据照片制作采用乙烯基氯材料的3D面部模型。就这样,一个     

其实永远不平等

机器人永远都是机器人，和人类其实永远不平等，机器人的发展事业仍将回到起点。 我想，我曾经错误地预见了未来。 十六年了，我还是孤单一人。     

六大科学预测在中国能否如期实现

如何有一天，你发现自己办公桌对面是一个机器人，你的反应会如何？去年初，英国《新科学家杂志》发布了关于2010年的重大科学预测，其中关于首个人工合成基因细胞的成功培育，以及穴居人基因的重大发现等预测都如期实现。该科学预测报告是通过美国哈佛大学医学院阿尔贝斯曼研制的新型科学计量法得出的，这个科学计量法能够预测一些新科学突破的发生时间。     

新知短信

艾滋病快速验血装置一种只有信用卡大小的微型验血装置日前问世,它在15分钟内便可检测出艾滋病,准确率几乎是100%。这项具有突破意义的科技发明目前在发展中国家大受欢迎。这种由塑料制成的验血装置名叫mChip,由美国哥伦比亚大学的科研人员开发。其生产成本只有1美元,远远低于目前任何一种检测艾滋病的验血设备。mChip包含10