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31.
32.
为了提高串联机器人的绝对定位精度,提出了一种基于微分法和矩阵法的机器人误差源分析方法.首先分析单个连杆姿态矩阵的微小误差;然后利用积分法分析多个连杆末端的位姿误差,采用微分法和修正Denavit-Hartenberg(MDH)运动学模型,对末端位姿误差的敏感度进一步分析;最后通过Matlab软件分析,分别得出机器人4个关节的扭角和转角对末端位姿影响的曲线图,以及连杆长度和偏移量对末端位姿影响的曲线图,对影响末端位姿的几何参数进行运动学误差分析和规避,即可从源头上解决串联机器人绝对定位精度的问题. 相似文献
33.
针对严格对角占优M-矩阵A,利用矩阵元素,估计其逆矩阵元素的取值范围,进而给出‖A-1‖∞新的上界估计式,由此得到A的最小特征值下界的估计式.理论证明和算例分析表明新的上界估计式改进了一些已有结果. 相似文献
34.
35.
以柠檬酸钠为还原剂和稳定剂制备石墨烯 金纳米粒子复合材料, 复合材料被柠檬酸钠羧基化后与末端氨基修饰的DNA发生键合, 制备DNA探针, 并以蒽醌-2-磺酸钠(AQMS)为杂交指示剂检测DNA序列的特异性. 结果表明: 基于石墨烯-金纳米粒子修饰的DNA传感器可选择性区分单碱基错配的目标DNA序列; 该传感器具有较高的特异选择性. 相似文献
36.
波转子制冷常用于气体除湿,介质的相对湿度将影响波转子制冷性能.利用UDRGM修正极性气体物性,建立了水-空气凝结蒸发模型,并搭建了两相波转子制冷实验平台,对相对湿度影响波转子制冷性能的规律进行研究.结果表明,随着相对湿度的增加,波转子制冷效率逐渐降低,变化趋势基本呈线性.转速2200 r/min下,相比于干燥气,当压比... 相似文献
37.
阐述了水平定向钻技术的原理,并将该技术应用于宁波北区污水处理厂世纪大道污水主干管穿越环城北路工程。利用水平定向钻钻机钻出导向孔,采用扩孔器回扩形成穿越曲线后,拖拉待敷设管道至设计管位,实现了中等口径管道在没有顶管施工条件的情况下非开挖穿越的目的,可为同类工程施工提供借鉴经验。 相似文献
38.
无人机快速航迹规划算法 总被引:2,自引:0,他引:2
基于快速搜索树提出了一种快速高效同时具有鲁棒性的航迹规划算法.该算法主要包括3部分:选择采样点、搜索扩展树上距采样点最近的节点和扩展节点.首先产生采样点,以一定概率选取目标点作为采样点来提高航迹的质量和规划速度;然后找出搜索树上距采样点最近的节点;最后扩展节点,扩展节点时把航迹约束条件结合到节点扩展过程中,保证了航迹的可行性.这个过程不断迭代,直到找到目标点.仿真结果显示本方法能快速找到近似最优解并且对规划环境有一定的鲁棒性. 相似文献
39.
科技成果产业化中的内部化问题研究 总被引:5,自引:0,他引:5
针对我国科技成果产业化中出现的内部化现象,依据市场交易费用论进行理论上的解释,基于企业和高校的角度分析其存在的现实原因,井提出推进有效内部化,促进科技成果产业化的建议。 相似文献
40.
探讨了非氧化型杀菌剂在燃气蒸汽联合循环电厂直流冷却系统中的应用.实验结果和半年实际应用表明:CT1300用作杀菌剂时.3种主要污染海生物在冷却系统中的繁殖受到有效抑制.研究结果为燃气蒸汽联合循环电厂直流冷却系统中的海生物污染控制提供了一种有效的解决方案. 相似文献