通过间歇控制实现具有参数失配的机械臂系统的实用同步①

将机械臂系统用拉格朗日方程描述,构造主-从拉格朗日系统.所考虑的系统允许存在参数失配,设计间歇控制使得具有参数失配的机械臂系统达到实用同步.同时基于李雅普诺夫函数的稳定性理论得到代数型同步判据.最后以3自由度移动机器人为例子,验证控制策略的有效可行性.     

仿人机器人的非奇异终端滑模控制

目前,仿人机器人代替人类在工业、矿山安全作业等方面起到了至关重要的作用,而机器人稳定性控制技术的进一步提高,则尽可能的避免了由于机器人操作失误所带来的危害.针对具有不确定性干扰的仿人机器人系统的轨迹跟踪控制问题,利用终端滑模控制方法,给出了设计的全局有限时间跟踪控制器.首先,利用拉格朗日法建立了5连杆仿人机器人的动力学模型,基于非奇异终端滑模控制技术并利用终端滑模设计思想,设计了轨迹跟踪滑模控制器.其次,由于 所设计的控制器的非连续性,将会使得系统产生抖振现象.针对这个问题,利用修正的饱和函数来代替控制律中的符号函数,从而减少了系统的抖振问题;最后,仿真算例表明了该方法的有效性.     

U-拉格朗日函数的最优解集

UV-分解理论是处理非光滑函数的二阶展开的有效方法,它借助于U-拉格朗日函数,得到函数在一个光滑轨道上的二阶展开式.其中包含此光滑轨道的最优解集的特性对问题的研究起着重要的作用.讨论了U-拉格朗日函数中的最优解集W(*),并给出了它的特征及其性质.     

边界层厚度可变的柔性关节空间机器人两级滑模控制

针对空间机器人关节的快速跟踪控制问题,提出一种边界层厚度可变的两级滑模控制方法. 首先对研究对象建模,运用拉格朗日法推导出系统的动力学方程. 考虑其刚柔混合特性,结合奇异摄动理论,将系统分解为快、慢变两个子系统,对快变子系统设计了速度差值反馈控制方法,对慢变子系统设计了两级滑模控制方法,并引入边界层厚度可变的饱和函数来解决系统的振荡问题. 最后利用数值仿真进行了验证.     

机械式离心调速器系统的分岔分析

机械式离心调速器是一种自动调控发动机速度的装置,在现代工业上有着广泛的应用.文章根据拉格朗日函数建立了系统的动力学方程,定性分析了系统定态的存在性和稳定性,讨论了系统的Hopf分岔,得到了系统的Hopf分岔参数值,并判断了极限环的稳定性,最后数值仿真表明了理论推导的正确性,为工程运用提供了理论指导。     

利用诺特定理构造拉格朗日函数

研究诺特定理广义逆问题,指出能够直接利用诺特定理构造一维系统的拉格朗日函数的两种特殊情况,并将这种构造拉格朗日函数的方法推广到多维系统.举例说明所得结果的应用.     

推广到多维系统的钱德拉塞卡方法

将钱德拉塞卡等提出的构造拉格朗日函数方法从一维系统推广到多维系统,并讨论其中存在的问题.举例说明所得结果的应用.     

对波莱尔改进拉格朗日插值公式思想方法的研究

R.Méray、波莱尔(E.Borel)及C.Runge等人已指出利用拉格朗日(Lagrange)插值公式所得多项式在一些情况下不能很好逼近被插函数.如何改进拉格朗日插值公式使之更好地逼近被插函数是当时数学家思考的一个重要问题,波莱尔即为其中之一.基于原始文献,利用历史分析和比较的方法,搞清了波莱尔改进拉格朗日插值公式的思想背景,分析了他的改进方法,探讨了其思想在当时的重要影响.     

拉格朗日微积分的代数视角及其评价

目的 探讨拉格朗日微积分代数化方案的基本内涵、实质及影响.方法 历史分析和文献考证.结果 在拉格朗目的 视野中,微积分是关于函数的一种代数形式演算,而函数是由一个解析表达式给出并且均可展成幂级数.结论 拉格朗日关于微积分基础的代数化方案,虽因其函数观的局限性而最终失败,但对当时微积分学摆脱几何的束缚以及函数的抽象处理等有着决定性的影响,为19世纪基于实数系统的微积分的根本论证开辟了道路.     

基于拉格朗日对偶的一类全局优化算法

针对带有非凸二次函数约束的非凸二次规划问题(NQP),提出了一个基于拉格朗日对偶的确定型全局优化算法,这类优化算法可广泛应用于工程设计和非线性系统的鲁棒稳定性分析等实际问题中.为求解此问题,首先,应用拉格朗日对偶对原问题进行下界估计.其次,为克服拉格朗日对偶问题的非凸性,利用线性化方法,得到拉格朗日对偶问题的线性下界估计,并且由此建立了NQP拉格朗日对偶问题的松弛线性规划(RLP).如此通过对RLP可行域的细分和一系列RLP的求解过程,从理论上证明了算法收敛到NQP的全局最优解.数值算例应用结果表明,该方法是可行的.     

叶轮进口边位置对自吸泵性能的影响分析

为研究自吸泵叶轮气液混合能力对自吸性能的影响,在叶轮原模型基础上,设计了叶片不同进口边位置的5种模型方案.采用VOF多相流模型对不同方案全流域进行三维定常数值计算,研究对自吸性能的影响规律.针对350WFB-1200-50型外混式无密封自吸泵,初始条件设定进水S型弯管中含一定体积的空气段,出口处设置含气率监测点.结果表明:针对中高比转速叶轮,进口边沿后盖板位置向出口前掠,使得叶轮进口边工作时对流体分时加载,可以有效提升叶轮的气液混合能力,从而缩短自吸泵的自吸时间;在一定前掠角度范围内改变进口边位置对自吸泵的扬程和效率影响不大,但是当叶片进口边向出口位置前掠超过一定范围时,会导致自吸泵扬程明显下降;当叶轮进口边前掠10°时,额定工况下自吸时间缩短25％,自吸性能明显得到提高.     

由对诗人的重估到对新诗史的重构--从《诗刊》看五四以来的新诗传统在五、六十年代的命运

作为二十世纪五六十年代国内最权威的诗歌刊物《,诗刊》无疑代表了当时的文学潮流,并引领着文学的走向。研究自1957年1月到1965年停刊的《诗刊》,可以清晰地把握当时的诗坛动态和文学环境,不失为五六十年代中国文学的一份生动史料。本文着重考察的是《诗刊》如何以对“五四”以来新诗人的重估和对新诗史的重构,完成了新诗在五六十年代的历史叙述。     

湿度传感器稳定性的误差来源分析

阐述了湿度传感器稳定性的误差,指出影响湿度传感器稳定性的误差有线性误差、温度影响误差、湿滞误差以及校验标准误差等.     

对图书馆读者满意度问题的思考

分析了图书馆读者满意度的含义及衡量要素,论述了图书馆调查读者满意度的目的及方式,提出了图书馆提升读者满意度的策略。     

技术异化的生成

从技术的复杂性和局限性、技术的不恰当使用、自然的不可预见性、技术理性的沙文主义式扩展及社会文化等几个方面探讨了技术异化产生的根源。     

业务外包对图书馆可持续发展的影响

介绍了目前图书馆业务外包的外延和内涵,论述了业务外包之后的图书馆办馆效益,分析了业务外包带来的问题,对业务外包后的图书馆事业可持续发展进行了思考。     

迎接知识经济的挑战 加强高校图书馆建设

在知识经济的背景下,图书馆的工作职能将发生显著变革,知识经济时代图书馆将面临新的机遇与挑战。图书馆要适应知识经济的需要,就必须加强自身建设,提高人才素质是决定性因素;网络建设是必由之路;现代化的科学管理是关键环节。     

医疗体育对大学生身高增长的影响

19至24岁的大学生,随着内脏器官的不断完善,两次身高增长的高峰期已经过去,一但骨骺部位闭合,骨化,身高的增长就几乎停止。通过对815名学生样本数据的正态分析和对中外多项增高实例研究,对比,得出大学生群体中身材矮小及伴随相关心问题的人,通过有针对性的体疗锻炼,能使其形体和心理都得到有效的改善。对大学生身体发育抢救阶段,医疗体育（体疗）方案,运动处方,增高器械等方面的深入探索,对培养高素质人才具有深远的意义。     

师范生数学应用能力的培养

培养学生的数学应用能力比单纯掌握数学知识更重要,是因为师范生走上工作岗位后要将自己的知识传授给他的学生.要进行知识的再创造,就应鼓励学生大胆猜测,鼓励学生质疑问难,让他们掌握知识的发生过程及来龙去脉,从而培养其运用数学的意识.     

关于汉族民歌体裁的分类问题

目前,汉族民歌体裁的分类存在着多种分类依据并存的现象,如果长期达不到共识,民歌体裁的分类研究就名存实亡。因此,必须对民歌音乐上的种种特征进行不同角度归纳和整理。汉族民歌在音乐形态上有共性,那么,体裁的划分依据应以音乐形态特征为主,应划分开质与量的区别,能分离质的不同而包容量的差异,将民间文化不断丰富、发展、生生不息的因素考虑在其中,形成一个能概括汉族各地民歌体裁类型的分类方法和标准。