参数未知混沌系统的同步控制与参数识别

考虑参数未知的非自治混沌系统作为驱动系统.用自适应控制方法构造一个响应系统,使之与驱动系统的结构相同.基于李雅普诺夫稳定性理论,进一步选择适当的控制器使它们达到完全同步.当驱动—响应系统达到完全同步时,也使它们的系统参数达到一致,由此可以识别驱动系统的参数.以受迫Duffing系统和扩音器系统为例验证了本文提出的方案是有效的.     

参数未知混沌系统的同步控制与参数识别

考虑参数未知的非自治混沌系统作为驱动系统．用自适应控制方法构造一个响应系统,使之与驱动系统的结构相同．基于李雅普诺夫稳定性理论,进一步选择适当的控制器使它们达到完全同步．当驱动一响应系统达到完全同步时,也使它们的系统参数达到一致,由此可以识别驱动系统的参数．以受迫Duffing系统和扩音器系统为例验证了本文提出的方案是有效的．     

通过脉冲控制实现机械臂系统的实用跟踪

提出脉冲控制实现拉格朗日方程描述的机械臂系统的实用跟踪.给定一个期望的时变轨道,通过脉冲控制得到的代数判据使得机械臂系统在任意的初始条件下都能跟踪到这个期望轨道上,并且跟踪误差控制在期望的范围内.通过脉冲控制,机械臂只需要在一些离散的时刻接收期望轨道的信息,这可以在很大程度上减少信息传输的负担.最后所得到的理论结果以2连杆机械臂为例子,验证控制策略的有效可行性.     

机械臂系统在任务空间的脉冲跟踪控制

基于拉格朗日方程,在任务空间中研究机械臂系统的脉冲跟踪控制.在任务空间中,给定一个期望的时变轨道,设计脉冲控制器使得机械臂末端执行器能够跟踪到期望的轨道,并且将跟踪误差控制在期望的范围内.通过脉冲控制,机械臂只需在一些离散的时刻接收期望轨道的信息,这可以在很大程度上减少信息传输的负担.最后以任务空间中双连杆机械臂的跟踪...     

通过间歇控制实现具有参数失配的机械臂系统的实用同步①

将机械臂系统用拉格朗日方程描述,构造主-从拉格朗日系统.所考虑的系统允许存在参数失配,设计间歇控制使得具有参数失配的机械臂系统达到实用同步.同时基于李雅普诺夫函数的稳定性理论得到代数型同步判据.最后以3自由度移动机器人为例子,验证控制策略的有效可行性.     

有参数失配的非自治混沌系统同步的间歇控制

采用正弦状态误差反馈的间歇控制,来研究n维有参数失配的非自治混沌系统的同步问题.所考虑的参数失配存在于系统的外激励中,通过李雅普诺夫稳定性理论和圆盘定理推导出了一些同步准则,并对相应的同步误差进行了分析.最后,数值仿真验证了控制策略的有效性.