精确实现给定轨迹的混合驱动五杆机构

建立了混合驱动五杆机构实现轨迹的数学模型,并对该混合驱动五杆机构进行了逆运动学分析;以可控原动件加速度波动最小为目标函数,运用最优化方法,综合得到了混合驱动五杆机构的各杆长尺寸和伺服电机的转角函数.     

精确实现给定轨迹的混合驱动五杆机构

建立了混合驱动五杆机构实现轨迹的数学模型,并对该混合驱动五杆机构进行了逆运动学分析;以可控原动件加速度波动最小为目标函数,运用最优化方法,综合得到了混合驱动五杆机构的各杆长尺寸和伺服电机的转角函数.     

一种新的轨迹机构综合方法

提出了一种新的轨迹机构综合方法，该方法对利用连杆角曲线综合轨迹机构方法和了较大的改进，提出了基于连杆转角曲线不变矩的轨迹机构综合的神经网络方法，该方法利用了基于网络的模式区配技术，为实现机构自动化提供一条可行的途径，且可应用到函数机构综合，可望成为机的综合方法的统一形式。     

双“8”字无碳小车RSSR机构优化设计

基于RSSR机构的无碳小车的轨迹调节缺乏数据参考使得轨迹调节困难的问题,本文在对无碳小车结构方案分析的基础上,采用优化设计方法,提出了一种轨迹高重合度的无碳小车设计方法.首先,基于无碳小车结构方案,建立了小车四杆机构中杆长参数间的函数关系;其次,根据无碳小车运行轨迹的仿真结果,提出了一种轨迹重合度的评价方法;然后,以轨迹重合度最优为目标,以RSSR机构中曲柄、连杆和摇杆的长度为变量,建立了小车运行轨迹的优化模型;最后,利用等分区间法获得了曲柄、连杆和摇杆等参数值的最优组合解,并对优化前后小车运行轨迹进行对比分析,发现优化后的运行轨迹重合度明显优于优化前的运行轨迹.本文建立的轨迹高重合度的无碳小车设计方法对无碳小车的设计具有工程指导意义.     

一种反馈式组合机构的运动分析及其仿真

首先分析了螺旋凸轮反馈式组合机构的工作原理，并推导得出该组合机构的位移函数、速度函数及加速度函数，探讨了求解这些函数的数值方法，分析指出，该反馈式组合机构的输出特性与螺旋机构的旋向、导程及凸轮廓线的形状等因素有关。同时，基于前述数学模型，开发了该机构运动学仿真应用程序，最后。通过算例对前述方法予以验证。     

叉车减震垫检测机构动力学性能优化的设计研究

基于机构工作目标和机构动力学特性,采用优化设计方法对机构中构件的质量和形状等进行优化设计,建立了检测机构动力学、结构参数以及机构工作性能的优化计算模型,确定了机构优化设计目标函数,为研制减震垫性能检测装置奠定了基础.     

机构轨迹创新设计原理及系统实现

提出了一种基于机构轨迹生成综合方法的机构创新设计原理并给出了其原型系统实现.首先借鉴颜氏机构创新设计方法的创新策略提出了基于机构轨迹特征的机构创新设计原理;然后介绍了实现机构轨迹创新设计的主要支撑技术与方法;随后基于上述理论构建了机构轨迹创新设计原型系统;最后通过织布机开口机构创新设计实例对机构轨迹创新设计原理及原型系统的有效性进行了验证.     

小型酒瓶装卸箱机机构的轨迹优化

选用简单的四杆机构作为小型装卸箱机的装卸机构， 采用目标函数修正的方法， 对该机构进行了轨迹优化和精度分析， 得出了比较理想的优化结果， 符合装卸机构的要求     

精确实现给定轧迹的混合驱动五杆机构

建立了混合驱动五杆机构实现轨迹的数学模型，并对该混合驱动五杆机构进行了逆运动学分析；以可控原动件加速度波动最小为目标函数，运用最优化方法，综合得到了混合驱动五杆机构的各杆长尺寸和伺服电机的转角函数。     

四构件带传动机构引导给定点轨迹的研究

在点的轨迹引导中,多采用四连杆机构中的连杆曲线来实现。但这种方法能引导的点数有限(理论上最多为9点),当要求被引导的点数较多或要求引导某一连续函数时,则机构尺寸的综合较困难犤1犦,而且引导精度较低。文章介绍了一种新型机构———将四连杆机构中的其中两个构件用盘状构件和柔性带来替代,组成一四构件带传动机构犤2犦,并通过算例详细叙述了该机构引导给定点轨迹的原理和方法。该机构用于点的轨迹引导,具有结构简单、引导精度高、传力性能好的特点。     

四构件带传动机构引导给定点轨迹的研究

在点的轨迹引导中，多采用四连杆机构中的连杆曲线来实现。但这种方法能引导的点数有限（理论上最多为9点），当要求被引导的点数较多或要求引导某一连续函数时，则机构尺寸的综合较困难^[1]，而且引导精度较低。章介绍了一种新型机构－－将四连杆机构中的其中两个构件用盘状构件和柔性带来替代，组成一四构件带传动机构^[2]，并通过算例详细叙述了该机构引导给定点轨迹的原理和方法。该机构用于点的轨迹引导，具有结构简单、引导精度高、传力性能好的特点。     

混合输入型五杆轨迹机构的分析与设计

混合输入型机构有两种类型的输入,一种由实时不可调速（ＲｅａｌＴｉｍｅＮｏｎ－Ａｄｊｕｓｔａｂｌｅ,ＲＴＮＡ）马达供给;另一种由实时可调速马达（ＲＴＡ马达）供给．ＲＴＮＡ马达提供主要的动力,ＲＴＡ马达则起运动调节作用．这样一种构型能实现可编程的输出运动且具有高的运行速度、承载能力和能效．文中以机构不产生死点位置为依据,对混合输入型五杆机构进行分类,并对每种类型机构的轨迹实现范围进行了研究．在混合五杆机构优化设计时,以实现一组轨迹输出时所需的最大ＲＴＡ马达的功率作为最小化求优的目标函数．举例验证了所提出的设计方法．     

平面机构轨迹再现的计算机图谱综合法

作者用连杆平面固结的极坐标代替以往的直角坐标并绘制轨迹图形,以显示各轨迹图形之间的内在关系,从而给代数法综合四杆机构提供了新的逼近目标函数。以轨迹图形的特征参数为依据,将图形存入计算机,使计算机能按图谱进行综合。两工个程实例证明,本方法具有应用的现实性。     

单自由度可调下肢康复机器人机构优化设计

为帮助下肢功能障碍患者完成步态康复训练,设计了一种新型下肢康复机器人机构,提出了机构尺度优化综合方法.首先,以一个两自由度平面五杆机构为基本机构,通过逆运动学分析建立五杆机构两个输入之间的函数关系,并以曲柄匀速转动为优化目标进行机构尺度综合;然后,在此机构的基础上引入一凸轮-连杆函数生成机构,通过逆运动学分析与机构尺度综合求解并优化凸轮廓线,实现了五杆机构两个输入之间的函数关系,并减少了机构自由度;最后,在此基础上引入一缩放机构,实现机构轨迹可调.以运动捕捉实验获取的正常人体步态轨迹为目标轨迹,进行机构优化设计,结果表明:优化所得机构在匀速电机驱动下能够很好地模拟正常人体步态轨迹与髋、膝关节运动规律,从而验证了机构与优化方法的有效性.     

复演轨迹的双凸轮连杆机构综合

连杆机构具有复演轨迹的功能并得到广泛应用。由于其精确复演的点位数有限而不得不采用只能得到近似解的优化方法，且求解过程比较复杂。单凸轮连杆组合机构可克服上述缺点，即可以方便地再现预定轨迹并有精确解，但其缺点是难以实现内凹曲线的轨迹复演。提出双凸轮连杆机构的综合方法，根据从动件的位移构造样条函数，为确定凸轮基圆半径提供了可行的途径。该机构可以精确实现任何形状的封闭轨迹曲线的复演操作     

椭圆型近似直线轨迹导引机构的综合方法及其误差分析

直线导引机构在机构轨迹综合中占有重要地位,近似直线机构由于结构上的特点可能更具有良好的性能和应用价值。以椭圆仪机构为基础,提出了一种椭圆型近似直线导引机构的设计方法,以圆弧代替椭圆弧为手段,从而得到近似直线轨迹发生机构的综合方法。通过误差分析证明该方法是一种有效的直线导引机构综合方法。该法在机械工程中具有一定的应用价值。     

Steiner曲率重心轨迹曲线的形状

本文通过讨论Steiner曲率重心轨迹曲线的周期性、奇点、拐点等性质,给出了研究这类曲线形状的一般方法。并且具体的研究了椭圆的Steiner曲率重心轨迹曲线的形状。最后,对于已给一条曲线E的支持函数,求E的形状及E的Steiner曲率重心轨迹曲线的形状作了研讨。画出图形,并由此发现了轨迹曲线上的若干有趣结果。     

Stewart并联机构姿态奇异与无奇异姿态运动规划

以单位四元数为姿态参数,研究Stewart并联机构位于给定位置的姿态奇异并进一步探讨机构的无奇异姿态运动规划方法。基于机构的雅可比矩阵,构建机构给定位置的以单位四元数表征的姿态奇异轨迹的一般符号解析表达式。利用四元代数理论构建刚体姿态运动学方程和时间最优姿态轨迹方程;通过分析机构姿态奇异轨迹分布并利用刚体运动的时间最优姿态轨迹方程,研究机构无奇异时间最优的姿态运动的规划方法。研究成果进一步丰富了Stewart并联机构的奇异规避理论。     

平面连杆间歇机构的综合方法与研究

本文根据间歇机构的基本设计要求,利用优化方法、图解法及解析法对间歇机构进行分级综合,简化了复杂的六杆间歇机构,编制了实用的优化程序,得到一种八杆间歇机构。该机构可利用四杆机构轨迹重合使间歇角大于180°。     

基于人工免疫网络的快速机构轨迹综合

研究了一种基于人工免疫算法的快速机构轨迹综合方法,分析了直接综合方法和间接综合方法的优缺点,提出了二次分类和二次检索以实现快速机构轨迹综合的新思路;给出了基于人工免疫聚类和多峰优化算法的快速机构轨迹综合算法流程,基于该算法建立了机构轨迹综合原型系统,并通过实例对算法及原型系统的有效性进行了验证,这种快速算法具有求解速度快、简单易实现及解的差异性等特性.