基于时间优化的多模态输入整形法抑制柔性系统的振动

多模态输入整形器能够很好地抑制多模态系统的残余振动,而且通过时间优化能够减少系统响应的时间延迟.介绍了两种基于时间优化的多模态输入整形器:多模态部分和负脉冲输入整形器与多模态单位幅度负脉冲输入整形器.构建了一种三自由度柔性机器人的两模态部分和负脉冲与单位幅度负脉冲输入整形器.通过数字仿真,这两种输入整形器在有效抑制机器人残余振动的同时减少了系统响应的时间延迟,且两模态单位幅度负脉冲输入整形器能够改善系统减振的效果.     

无线能量传输耦合器测试平台的研究与实现

为满足对耦合器的频繁、大量实验测试需求,获取最优无线能量传输耦合器,本文提出并实现了一种便捷的无线能量传输耦合器测试平台,该测试平台提供了耦合器测试所需的各类相关环境,能够实现对输入端、输出端电压电流的实时监测,并具有人机界面对被测试的耦合器进行理论仿真、性能评估等,可大幅降低耦合器设计的复杂度。借助该测试平台,本文完成了一种应用于水下非接触式无线能量传输的耦合器的制作,实验结果证明了该测试平台的有效性与通用性。     

基于负脉冲输入整形法抑制一种3自由度并联机器人的振动

为了获得快速、准确的系统运动响应,设计了负脉冲输入整形器.介绍了一个3自由度并联机器人系统,以及系统模型和动态方程.给出了含有负脉冲的ZV,ZVD,EI输入整形器的构造方法,并应用到这个3自由度机器人系统.从减少系统响应的时间延迟、鲁棒性等方面对负脉冲整形器进行研究,并与正脉冲输入整形器进行了对比.数字仿真的结果证明负脉冲输入整形器能够在抑制残余振动的同时减少系统响应的时间延迟.     

无电流传感器的电流控制调宽式开关整流器

介绍一种新型单相开关整流器的控制方案。它采用有源电流波形整形技术，控制输入电流连续导通，其控制开关的周期是固定的，导通时间的大小是根据输入电流的斜率进行调控。它具有不需要电流传感器、线路功率因数高和电路简单等特点。该控制方案的理论分析和实验结果都证明其可行性。     

用于机器人末端残余振动控制的控制误差优化输入整形器

针对工业机器人关节柔性引起的末端执行器残余振动问题,提出一种基于控制误差优化输入整形器的振动控制算法。该算法结合零振动二阶微分输入整形器(ZVDD)方程和系统响应时滞时间方程,构建了关于整形器脉冲幅值参数的线性约束方程组;以整形后末端运动过程控制误差和定位误差为优化目标,建立了控制误差代价函数;利用拉格朗日乘子法解出脉冲幅值参数的表达式并进行迭代运算求得最优解;采用预测路径规划来补偿系统时滞时间。实验结果表明:所设计的控制误差优化输入整形器能将机器人J5轴末端残余振动加速度减少至整形前的11.7%,与ZVDD输入整形器相比能减少系统响应时滞时间约88%和最大过程控制误差约60.3%,与CEM输入整形器相比能减少定位误差约53.7%。该算法可以在有效抑制残余振动的基础上,减小传统输入整形器引起的系统响应时滞时间、末端运动过程控制误差和定位误差,对提高工业机器人的定位速度和精度具有一定的参考意义。     

数字化热工实验平台

该平台多位一体，能够实现多种热工实验，对流量、加热工功率能够精确控制。能够实时对实验进程进行调整，对压力测定采用高灵敏度的压力传感器，能够进行高精度测定，该平台可以装配现有的多数热工试验室，通过电路板整合可以做成一个多功能集成采集卡，装配该平台的实验教具不仅可以提高实验室水平，而且可以大力推广，有很好的市场及科研价值。同时对解决能源优化问题提供技术指导。     

绿篱修剪机控制系统硬件在环仿真平台的开发及其应用

为研究一种能够对绿篱树木进行自动化修剪整形的绿篱修剪机,基于Virtual Universe Pro虚拟仿真平台软件建立修剪机的虚拟结构模型及其虚拟动作模型,以研华USB475数据板卡为"桥梁"的数据接口,依托Virtual Universe Pro内部虚拟控制器将内部动作模型与外部数据输入进行耦合,以实现实际修剪机控制器与虚拟机构模型的数据驱动及数据反馈接收。融入实际的控制器,在实际控制器控制下进行绿篱修剪机虚拟模型的仿真。基于控制器在环的绿篱修剪机械手控制系统仿真测试及实验结果表明,控制器与虚拟模型间能进行正确耦合,实际控制器能够稳定可靠地实现对绿篱修剪机自动化造型修剪的控制功能,仿真模拟的场景与现实情况接近。     

用液晶和数模转换芯片改进大学电位差计实验

本文介绍由单片机、数模转换芯片、鼠标等组成的电位差计实验系统.该系统能够通过鼠标输入电压参数,并在液晶上动态显示与教材一样的实验原理图.该实验能够让学生方便地理解实验原理,具有直观、稳定性高、容易操作的特点.     

基于LabVIEW的分布式驱动电动车辆测控平台

为了研究轮毂电机驱动电动汽车的操纵稳定性,设计开发一款具有4轮转向和4轮驱动的电动车辆试验平台,基于LabVIEW开发了试验平台的测控系统。针对直线加速和方向盘角阶跃输入等试验工况,利用该样车平台进行了控制算法的快速控制原型和道路试验测试研究,并对电子差速算法实验结果进行分析。试验结果表明,该平台能够进行电子差速和车辆操纵稳定性测试,满足设计功能要求,能验证控制策略的有效性以及评估控制算法的优劣性,为分布式驱动电动车辆的控制算法开发及其操纵稳定性分析评估奠定了良好的基础。     

固定翼双旋弹修正组件滚转控制研究

针对固定翼双旋弹修正组件滚转通道存在的输入扰动和模型不确定性问题,设计一种基于H_∞回路整形的两自由度滚转通道控制方法. 通过对修正组件电气系统和机械系统的建模,得到执行机构电磁控制力矩的计算方法,利用理论分析及实验测试,研究了修正组件气动力矩和滚转阻尼力矩的建模方法,从而得到滚转通道控制模型,并设计基于H_∞回路整形的两自由度滚转通道控制器实现滚转角度控制. 半实物仿真实验结果表明,通过对修正组件电气系统和机械系统分析建立滚转通道控制模型的方法可行,设计的滚转通道控制器能够实现精确的滚转角控制.      

基于DSP的信号与系统仿真实验平台的设计

提出了一种基于DSP的信号与系统仿真实验平台实现方案．这一实验平台采用了将软件和硬件有机结合来进行仿真的方法,当用户在计算机界面上进行实验操作时,实验结果波形可以在实际的示波器上显示出来．仿真实验平台的软件方面主要是编写了一个在主机上运行的用户界面,用以将仿真实验的内容完整地展示给用户,并允许用户进行实验操作．硬件方面则使用一块以DSP系统为核心的实验板与主机通信,主要功能是将用户进行的实验操作进行计算,并将结果通过仿真,在示波器上显示出来．从而使使用者获得较为真实的实验感受,对信号处理有一个更深层次的认识．     

拓展实验教学平台 提高学生创新能力

为适应新形势新阶段对材料学专业人才的需要,高校应从培养创新型人才、复合型人才的高度,将实验课程放在更加重要的位置,加大人力、财力、物力投入,引进优秀教师,购置先进教学仪器,倡导理论教学与实验教学相结合,出台实验教学创新的激励机制,鼓励教师探索全新的实验教学方式和实验室管理模式,营造良好的硬件和软件环境,以培养学生操作仪器设备的能力和创新创造能力。文中以扫描电镜实验教学为例,阐述如何在实验教学过程中拓展实验平台功能,提高实验教学的质量和水平。     

基于PXI平台功率放大器的包络整形技术

包络跟踪功放与固定电源供电的功放系统不同的是,系统的性能不仅仅与射频输入信号有关,还与包络输入信号有关.将基于PXI平台的同步定时技术进行系统级分析,并讨论固定增益法等不同包络整形技术对于功放效率和线性度等系统性能指标的取舍.另外,还提出了一种新的针对电源调制模块的校准方法.     

海、陆两用风力发电实验平台设计

在风电场通过现场测试分析研究风力机性能由于受到现场环境的限制,能够获得的研究数据有限,室内模拟实验平台能够有效弥补研究不足.为此提出了一种海、陆两用风力发电实验平台方案.该实验平台由来风装置、风轮、发电机、两段式塔架、漂浮台、波浪产生装置、传感检测和数据采集系统等构成.在实验平台整体方案基础上,进行了结构参数设计,建立了漂浮台受力分析模型并获得了合理的结构参数,以Lab VIEW为开发环境设计了上位机运行状态监控系统.最后,基于构建的实验平台,开展了部分风力机动态特性研究工作,对比分析了模拟陆地风力机和海上漂浮式风力机时塔架振动特性,为进一步深入开展风力机动态特性研究提供了基础.     

基础物理实验教学平台的构建与实践

该文阐述了大学物理实验对人才培养的重要意义,分析了原有实验教学体系的弊端,并在此基础上,结合该校实际,构建了新的大学物理实验教学平台,形成了分层次、多元化、开放式的实验教学体系.     

基于Labview的虚拟数字电路实验平台设计

运用模块化的设计思想,对基于Labview的数字电路综合实验平台进行了设计.实现了数据选择器、计数器等虚拟实验,将虚拟实验作为子Ⅵ设计了一个数字电路综合实验平台.结果表明基于Labview的数字电路综合实验平台,能够帮助学生迅速掌握数字电路基础知识及其应用方法,有助于培养学生的创新能力和科研兴趣,并对虚拟实验平台进行网络化,使网络虚拟实验能真正打破时间和空间的局限,更好地服务于教学与科研工作.     

使用VirtualBox和Hadoop搭建云计算虚拟实验平台

本文从节约实验成本的角度出发,探讨了在设备不足的情况下搭建云计算实验平台的问题．介绍了一种在单机环境下使用V1rtualBox和Hadoop搭建云计算虚拟实验平台的方法,并给出了详细的实现步骤．对搭建好的虚拟实验平台进行了测试,测试结果表明该实验平台在充分利用现有资源的前提下,能满足云计算相关课程实验教学的基本要求．     

模块化单片机实验平台的设计

文章针对单片机实验装置存在线路相对固定,可供学生动手的机会少等问题,以满足课程实验,支撑课程设计和毕业设计等实践要求为前提,提出了"积木式"模块化单片机实验平台设想.文章详细介绍了单片机实验平台组成,并以实例的形式介绍了基于平台的单片机实践过程.模块化的实验平台对今后电子类课程实验装置的改进,具有借鉴价值.     

基于AVL／Cruise仿真平台的汽车理论实验教学改革研究

立足现有汽车理论实验教学实验条件,结合汽车技术、计算机仿真技术的发展状况,针对汽车理论课程的教学实验特点,提出将AVL／Cmise仿真平台导入到汽车理论实验教学中．探讨适应前当高校发展需求的汽车理论课程的建设和实验教学改革的措施。初步结果表明,该仿真平台能较好的提高学生积极性,提高对汽车理论认识水平和理解深度,适合在本科实验教学中推广应用。     

高职计算机网络实验平台构建研究

为构建良好的高职计算机网络实验平台,针对高职学生的特点确定了网络专业的技能培养目标和实验内容,在此基础上设计并构建了高职计算机网络平台.该平台集实验平台、实验管理和实验资源库为一体,既方便实验教学和实训,又为实现校内资源共享、促进开放式实验平台构建奠定了基础.