半智能排爆机器人单手双目手眼系统的研究

针对目前排爆机器人手动控制方式的不足,研究和开发了一个单手双目手眼系统用于半智能排爆机器人的自动控制.单手双目手眼系统是半智能排爆机器人的重要组成部分和关键技术,该视觉系统利用双目立体视觉原理,采用Matlab7.0作为运算引擎,调用机器视觉处理软件EVision6.2中的EasyMatch模式匹配库进行立体图像匹配,能实时捕获排爆机器人周围的图像信息、进行摄像机标定、图像预处理、立体图像匹配、确定机器人未端手爪与可疑目标物的相对位置坐标,并把图像实时显示在控制台,自动控制手臂靠近并准确地抓取可疑目标物.该半智能排爆机器人成功地抓取实验,表明了该立体视觉系统在精度上能够满足半智能排爆机器人的项目要求.     

半智能排爆机器人的单手双目手眼系统

针对目前排爆机器人手动控制方式的不足,研究和开发了一个单手双目手眼系统用于半智能排爆机器人的自动控制.该系统基于双目视觉原理,采用Matlab7.0作为运算引擎,调用机器视觉软件eVision6.2中的EasyMatch 模式匹配库进行立体匹配,实时捕获图像,进行摄像机标定、图像预处理和匹配,确定可疑目标物的坐标,并把图像实时显示在控制台,自动控制手臂靠近并准确抓取可疑目标物.该半智能排爆机器人抓取实验的相对误差小于2.54%,表明该立体视觉系统在精度上能满足半智能排爆机器人的要求.     

基于计算机视觉的排爆机器人设计

本设计基于单片机及计算机视觉技术,完成了一个新型排爆机器人的制作．单片机作为系统检测和控制的核心。负责控制机器人平台及摄像头云台．应用了最新的计算机视觉技术（OpenCV）,该技术可实现目标的识别,识别出爆炸物,从而控制摄像头云台实时跟踪,传回所需爆炸物的图像信息,达到使操作员简洁快速排爆的目的．     

基于双目立体视觉的排爆机器人自动目标抓取

目前各种多关节、多自由度的排爆机器人在实战中都存在操作复杂、速度慢的问题.为此,基于双目立体视觉设计并实现了一个排爆机器人的目标物自动抓取系统.该系统能根据目标物在两摄像机获取的图像坐标计算其三维坐标,从而对机械臂进行轨迹规划和控制,完成目标物自动抓取.首先,建立了一个完整的双目立体视觉系统数学模型,然后,用张氏平面法标定两摄像机的内参数,再采用最小二乘法进行立体标定,得到双目立体视觉系统的外参数,从而根据目标物在左右摄像机成像得到的图像坐标计算其三维坐标.实验表明该系统能在满足作业精度要求的前提下,大大提高排爆作业的易操作性.     

一种排爆作战一体化机器人的设计

设计了以履带式移动平台作为载体基础的机器人,通过搭载作业手臂和子弹发射平台,该机器人可以在完成排爆任务的同时拥有作战能力.通过对机器人系统总体构架、硬件组成、软件设计三个方面进行分析和设计,使机器人能够达到协调、快速、准确地完成指定设计要求.实验数据表明,该机器人能够完全实现设计要求.     

爆炸物在不平路面激励下的振动分析

以华南理工大学自主研制的履带式排爆机器人为对象,研究排爆机器人在不平路面行走时对爆炸物所引起的冲击和振动,建立了排爆机器人终端机械臂的动力学模型,通过Matlab软件分析了爆炸物在不平路面激励下的振动特性及其对爆炸物稳定性的影响.仿真结果表明,行走速度是影响爆炸物稳定性的一个重要因素,当机器人在不平路面上行走时,其行走速度保持在0.8m/s以下较为安全.     

基于MatlabRTW的机器人伺服系统设计方案

机器人伺服控制系统是非线性多变量的控制系统,这给系统的开发提出了更多、更复杂的问题,使得机器人控制系统的开发困难.文中提出一种基于MatlabRTW的机器人伺服系统设计方案.基于五自由度排爆机器人,在MatlabRTW环境下,设计出机器人控制系统框图,并通过xPC目标系统编译,生成可运行于X86的实时控制系统.该系统采用一组PID复合控制器,具有专家特性.运行结果表明,机器人能在较大载荷范围内平稳运动,系统具有很好的鲁棒性、实时性.该方案实现了机器人伺服系统设计的快速原型化.     

一种新型足球机器人色标设计方案

提出了一种基于颜色识别和区域识别相结合的FIRA Mirosot足球机器人视觉系统色标识别方案，在一系列的试验比较的基础上，设计出自己的机器人色标设计方案，并完成了视觉系统的软件设计流程。结果表明：该方案能快速、准确地获取足球机器人的位置信息。     

基于DSP的嵌入式足球机器人视觉系统硬件设计

视觉子系统是足球机器人比赛获取比赛场地信息的惟一通道，视觉系统快速准确地获得场上信息，是整个比赛的关键．设计了基于DSP的嵌入式足球机器人视觉系统的硬件，包括CCD摄像头、SAA7111、AL422B、TMS320VC5416及AT89C52，并详细分析了系统的时序关系．     

模糊可靠性设计在排爆机器人上的准极限应用

针对应用传统设计方法设计短时、长间隔的特种机器人常会导致机器人非常笨重的缺陷,推导了应力为模糊变量、强度为随机变量组合时的两端截尾分布下的模糊可靠性计算方法,并在排爆机器人设计中进行了应用．该方法可较好解决特种机器人由载荷不确定性而导致的可靠性问题,缩短了研发周期,减轻了机器人质量．     

基于校园网的实时动态答疑辅导系统

详细阐述了“基于校园网的实时动态答疑辅导系统”的结构、设计方案及核心技术实现,该系统的设计与实现,其关键技术是基于IP网络。特别是在网络中传输实时动态的语音视频的技术,使得教师和学生之间直接实时连接通讯,真正实现了面对面的交流和答疑。系统保证了音频和视频的清晰传递,实现了点到多点的实时答疑。     

实时数字图像融合系统的研究

在像素级图像融合的研究基础上,对实时或者准实时图像融合系统进行技术探讨,设计了一套简单的实时或者准实时工作的图像融合装置,可实现可见光一热红外双通道实时图像融合,整个融合处理系统采用背板结构,由视频采集及显示输出板和融合处理板组成。其突出特点是使用大规模可编程逻辑器件完成了系统的复杂逻辑与时序控制,在视频采集及显示输出板又留有接口,方便板级调试与升级。     

基于ARM的远程实时视频监控系统的研制

为解决传统车辆监管系统不能对行驶中车辆实时视频监控的问题,研制了一套基于ARM11的远程实时视频监控系统.系统采用了基于客户机/服务器（C/S）结构的整体设计方案,在车载客户端完成车辆信息的采集、视频信息的压缩编码,通过3G无线网络将数据发送到远程服务器,在服务器实现实时显示.实验表明,系统运行稳定,服务器可以获得良好的视频质量和定位精度.     

基于语音视频技术实时答疑系统的研究与应用

介绍了语音、视频技术的发展,详细阐述了实时动态答疑系统的结构、设计方案及核心技术的实现与应用.将语音视频技术有效地应用到实时动态的答疑系统中,突破了时间和空间的限制,使得教师和学生之间可以直接实时通讯,真正实现了面对面的交流和答疑.     

基于DSP+ARM的双核结构数字视频监控系统设计

数字视频监控系统以其直观、方便和信息内容丰富的特点而被广泛应用,笔者采用DSP+ARM双核结构,选用TMS320DM642为图像采集处理,AT91RM9200为实时控制,DSP通过CCD摄像头对特定的区域采集视频图像,并由视频解码芯片进行视频解码,处理后的数字视频信号由DSP通过视频运动检测算法进行图像处理,异常情况时则立刻由DSP向ARM施加中断信号,并将识别处理后的结果全部发送过去.ARM对DSP图像采集进行实时控制,并配合DSP将图像处理的结果显示出来,在恰当的时机触发外部控制器,从而实现一定的对外控制功能.实验验证：该系统稳定性、可靠性、灵活性都得到了增强.     

搭载实时全景视觉的移动机器人远程控制系统

针对传统的移动机器人控制系统存在局限性的问题,本文提出了一能实时传输全方位图像,并基于B/S模式远程控制机器人的系统.系统利用车载鱼眼镜头采集出全方位图像,通过无线通信技术将图像传到服务器,服务器能把图像实时反馈到浏览器.     

一种基于DSP与FPGA实现场发射平板显示器视频信号处理系统的方案

数字视频信号处理涉及对高速实时视频信号的传输和处理,要求相关电路系统具有强大的数据处理能力。介绍一种以DSP和FPGA器件为核心构建的场发射平板显示器视频信号处理系统方案,并以TI公司的DSP芯片TMS320C6713和Xilinx公司的FPGA芯片XC3S200-PQ208来实现系统方案,在自主研制的4.5 inch(11.43 cm)160×120分辨率单色场发射平板显示样屏上得到了功能验证。所设计的视频信号处理电路方案把两种处理器的性能优势结合起来,具有微处理器嵌入式系统的优点,同时可实现并行算法结构,满足视频信号传输和处理的高速实时性要求。     

基于SURF特征的篮球特征匹配

体育视频中目标标识在机器视觉等领域有广泛的应用而基于传统特征的目标标识运算量大、鲁棒性差,无法满足视频标注的实时性的要求。本文基于SURF特征对篮球视频中的目标进行标识,首先利用SURF算法获取特征点,然后利用最近邻匹配法找到匹配点对,最后利用所求值得到标识后的图像。实验表明该算法能满足准确性和实时性的要求,在目标出现一定的旋转状况下仍能实现准确的标识目标。     

基于分布式的视频监控系统协同管理平台解决方案研究

在远程网络视频监控系统中,通过对协同管理平台方案的研究,对公司内部及各分公司所架设的网络智能视频设备进行实时视频管理,结构简单,支持多种网络监控方式,实现最优分配利用网络资源,最大限度节省网络资源,达到最优视频监控及互动协同功能。     

基于ARM9的WEB远程视频实时监控系统

设计并实现了一种基于S3C2440的WEB远程实时监控系统。论述了系统的总体结构及设计思路,并对视频数据采集与压缩、视频数据的传输以及监控中心的设计进行了详细地介绍。在此过程中融合了嵌入式、视频压缩、网络通信等技术。该系统还对H.264编码算法进行了改进和优化,使得数据的处理速度有明显的提高。该方案具有成本低、体积小、易于安装等优点,具有广阔的应用前景。