基于Intel Edison的嵌入式实时图像采集传输与录制系统设计

基于Yocto Linux的Intel Edison嵌入式开发工具,设计并开发了一套实时图像采集传输及录制系统.通过USB摄像头对图像进行采集,并将图像数据通过视频服务器MJPG-Streamer传输到外部移动设备上,同时通过Intel Edison开发工具调用OpenCV图像库对图像数据进行处理及保存.测试结果表明,系统具有良好的实时性、高分辨率、低成本及易于拓展升级等优点.     

基于自适应背景模型的全方位视觉人体运动检测

设计了一种新的全方位视觉系统,用来在室内对多个人体目标进行实时运动检测。系统中使用全方位摄像机作为图像采集设备,能在一幅图像中获取水平方向360°的环境信息。在检测开始之前,首先由摄像机对无人环境持续观测一段时间,建立背景的统计模型;在检测开始之后,将每一时刻全方位摄像机采集到的图像变换成柱状全景图像,再利用背景的统计模型,通过自适应的动态背景减除算法得到前景区域,同时在线更新背景模型。最后进行区域分割,确定人体的位置。试验结果表明,该系统在复杂背景的室内环境下,有较好的实时性和检测效果。     

远程监控系统中基于Java的图像实时传输

在分析远程监控系统中图像传输特点的基础上,对图像远程实时传输中传输协议、传输方式的选择进行讨论,并针对图像实时传输中存在的延时、抖动、失真等问题,详细论述了采用多缓冲区循环、多线程及双缓冲技术实现图像实时、平稳传输的方法,并给出了基于UDP的实时图像多目传输的Java实现方法.实践证明,文中介绍的技术能有效地实现远程监控系统中图像的实时、高质量传输.     

基于DM642的图像边缘检测算法研究与实现

实时图像处理技术已经成为最热门的研究课题之一.本文给出基于DM642平台实现实时图像处理系统的设计方案,在分析常用图像边缘检测算子基础上,引入适用于具有灰度渐变、噪声较多图像的边缘检测算子,结果证明在该系统下能实时完成视频图像的处理,给出的边缘检测算子能较好的消除噪声的影响,边缘轮廓清晰.     

基于ARM9的嵌入式图像采集与显示系统设计

以嵌入式ARM9处理器S3C2440作为控制芯片,通过USB摄像头对图像进行采集,利用Video4Linux的编程接口编写QT图像显示程序,通过视频服务器MJPG-streamer对网络进行访问,实现了图像的采集和实时显示.所设计的系统实时性好、分辨率高、成本低、易扩展且升级快,可用于远程监控等领域.     

基于深度学习的智能辅助驾驶系统设计

本文提出一种基于机器视觉和深度学习的智能辅助驾驶系统。软件系统主要在阿里云服务器上运行,利用云端服务器实现对深度学习卷积神经网络的训练和对几种马路上常见障碍物的检测识别,并采用双目视觉,根据视觉差,计算出障碍物与车辆的距离。硬件系统采用嵌入式ARM9作为中央控制单元,搭载Linux系统,协调4G无线通信模块、摄像头采集模块和智能语音播报模块进行运作。实现前端图像的采集压缩、与云服务器的通信以及将障碍物种类和距离播报的功能。本系统使用前端硬件在马路上采集障碍物图像发送到服务器的caffe框架上,在训练好的卷积神经网络上进行测试,结果表明该系统能实时准确地将车辆周围信息以语音的方式播报给驾驶者。     

基于嵌入式Web服务器的水情遥测系统的设计

针对水情遥测系统数据传输实时性差、维护费用高的问题,提出了一种基于嵌入式Web服务器的水情遥测系统设计方案,详细描述了系统的总体结构原理以及嵌入式Web服务器的软硬件实现.该系统不但能够提高远程水情数据传输的实时性和水情数据的精度,而且能降低系统成本和维护费用.     

基于DaVinci DM6446处理器的DVS的设计与实现

设计了在Linux操作系统上实现H.264视频编码的数字视频服务器(DVS)监控系统,该监控系统处理器采用TI公司高性能DaVinci DM6446,内嵌ARM和DSP双核结构,在ARM端完成驱动开发,如视频芯片SAA7114驱动的开发,网卡芯片KS721BL驱动的开发;在DSP端实现H.264实时编码算法.实时监控测试表明:视频图像质量良好.     

基于comet的实时画图板实现

Comet技术能将web数据实时从一个客户端传到另一个客户端,其中服务器作为消息的中转站,使用该技术传输消息具有实时、高效的特点。根据基于comet服务器推送技术,设计并实现了一个网页版的实时共享画图版系统,该系统支持用户间实时传送画图信息,并且支持大量的并发访问。系统客户端采用flex技术开发并通过ajax方式请求、发送数据,服务器端用java编写服务程序,系统采用tomcat服务器。     

基于ARM的远程实时视频监控系统的研制

为解决传统车辆监管系统不能对行驶中车辆实时视频监控的问题,研制了一套基于ARM11的远程实时视频监控系统.系统采用了基于客户机/服务器（C/S）结构的整体设计方案,在车载客户端完成车辆信息的采集、视频信息的压缩编码,通过3G无线网络将数据发送到远程服务器,在服务器实现实时显示.实验表明,系统运行稳定,服务器可以获得良好的视频质量和定位精度.     

基于DirectShow技术的移动机器人视频采集系统

针对移动机器人视频采集的特殊要求 ,分析并比较了现有的视频采集技术 ,提出了基于DirectShow技术的移动机器人视频采集方法 ,通过使用CCrossbar类解决了移动机器人双目同步采集的问题 ,将采集到的视频流通过MPEG4标准进行压缩 ,为视频流的存储及传输做准备 ,并给出了一个视频采集系统的实例 .     

救援机器人无线局域网控制系统研究

以一种履带式移动机器人作为控制平台,介绍了通过无线局域网对救援机器人进行远程控制的客户端—服务器端系统。构建了基于TCP/IP的机器人远程通讯协议,并采用了一种先进的视频传输技术实现了图像的实时传输,从而实现了救援机器人的无线控制和实时监控。     

基于Internet的远程控制机器人系统结构设计

针对新一代网络移动机器人特点，构建了包括Web中心服务器、机器人控制服务器、图像服务器的遥操作移动机器人系统，该系统为研究者或机器人爱好者提供了一个远程控制移动机器人的试验平台，整个系统可加入更多的移动机器人，连接更多的图像摄像机，具有一定的开放性。     

基于Internet的远程控制机器人系统结构设计

针对新一代网络移动机器人特点，构建了包括Web中心服务器、机器人控制服务器、图像服务器的遥操作 移动机器人系统，该系统为研究者或机器人爱好者提供了一个远程控制移动机器人的试验平台，整个系统可加入 更多的移动机器人，连接更多的图像摄像机，具有一定的开放性。     

采用模糊免疫PID控制的移动机器人避障误差仿真研究

当前,移动机器人运动规划路径较长,实际运动轨迹与理论运动轨迹误差较大。对此,设计了移动机器人模糊免疫PID控制系统,并对控制系统输出误差进行仿真验证。建立移动机器人平面简图,给出机器人运动方程式,采用平面栅格来描述机器人运动规划路径。引用传统PID控制器并进行改进,设计了模糊免疫PID控制系统,给出了移动机器人PID控制输出系统在线调节流程。采用MATLAB软件对机器人输出误差进行仿真,比较PID控制和模糊免疫PID控制输出误差大小。结果显示:移动机器人采用传统PID控制系统,稳定调节时间为1.0 s,产生的最大误差为0.83 mm,系统输出误差较大;移动机器人采用模糊免疫PID控制系统,稳定调节时间为0.5 s,产生的最大误差为0.59 mm,系统输出误差较小。移动机器人采用模糊免疫PID控制系统,响应速度快,追踪误差较小,从而提高系统的稳定性。     

基于无线通讯的移动机器人远程控制系统的设计和实现

介绍了一种机器人远程控制系统的设计和实现方法,通过远程主机和机器人之间通讯的反馈控制和指令校验的方式,保证对机器人的可靠控制。该系统可以实现对机器人行走路径任务的管理和下发,使移动机器人可以全自动运行。     

On-line Detection of Gas Pipeline Based on the Real-Time Algorithm and Network Technology with Robot

The detection system integrates control technology, network technology, video encoding and decoding, video transmission, multi-single chip microcomputer communication, database technology, computer software and robot technology. The robot can adaptively adjust its status according to diameter (from 400 mm to 650 mm) of pipeline. The maximum detection distance is up to 1 000 m. The method of video coding in the system is based on fractal transformation. The experiments show that the coding scheme is fast and good PSNR. The precision of on-line detection is up to 3% thickness of pipeline wall. The robot can also have a high precision of location up to 0.03 m. The control method is based on network and characterized by on-line and real-time. The experiment in real gas pipelineshows that the performance of the detection system is good.     

基于ROS的移动机器人控制系统实现机制与方法

ROS是目前广泛采用的开源机器人控制软件架构平台,本文采用ros_control实现机制,设计了移动机器人控制架构,通过不同参数配置文件和定制化硬件接口协议,实现了适应不同硬件配置的移动机器人差速运动控制。     

垂直壁面行走机器人控制系统研制

本文介绍垂直壁面行走机器人控制系统．该控制系统采用二级计算机控制．二级计算机之间采用射频无线电通讯．上位机采用４８６微型计算机系统，下位机则采用ＲＯＲＺＥ系统新型步进控制驱动系统．上位系统能够对控制系统中的各部分以及视觉系统、作业装置系统和辅助系统的行为进行协调和管理．     

基于视觉识别技术的移动式樱桃采摘机器人设计

为了降低樱桃采摘过程中的破碎率,提高采摘效率,设计一种新的基于视觉识别技术的移动式樱桃采摘机器人。将TI公司的32位数字处理器芯片TMS320F2812作为核心处理器设计移动式樱桃采摘机器人,本文给出硬件总体方案,并且通过SAA7105完成对视频图像的编码操作。软件设计主要包括樱桃的定位、机器人手眼标定和机器人路线规划。依据目标上多个点的三维位置信息对樱桃球模型进行重建,通过最小二乘法求出樱桃质心位置,实现樱桃的定位。将樱桃在机器人坐标系中的定位简化成求解摄像机坐标系和机器人坐标之间的映射矩阵,通过映射矩阵实现机器人手眼标定。考虑到樱桃的采摘要求,通过分段路径规划对机器人的运动进行控制。实验结果表明,所设计机器人图像处理性能强、定位精度高,在保证采摘精度的同时,有很高的采摘效率。