基于构形的冗余度机器人自运动规划方法

研究能够直接通过视觉信息进行实时规划的自运动规划方法．冗余度机器人的自运动受到构形约束．从构形出发就能够采用矢量方法规划机器人的自运动。以YJP-1型7自由度机器人为例，针对一类具有旋转自运动主平面的-冗余度机器人，采用基于线性约束的最小二乘法思想，即把机器人末端的运动速度为零作为线性约束条件，代入求机器人自运动逆解的极小最小二乘方程式中进行处理，得到自运动的解析表达式．数值仿真和实验验证了这种算法的有效性。     

一种新型切削加工机器人的结构研究

开发了一种新型结构切削加工机器人。该机器人采用刚度较高的关节结构和模块化结构,可以根据加工对象的特点快速组装成相应的刚度较高的切削加工机器人布局形式。实验结果表明,该新型结构机器人能完成切削加工任务,并具有较高的刚度和运动精度     

蛇的爬行运动实验和运动中蛇体曲线的动态模拟

为模拟机器人蛇行步态，针对典型的蛇式移动方式，设计并进行了蛇运动生物实验．结合计算机多媒体技术中的图象处理功能，分析了蛇式运动方式的特点及产生机理．从蛇式机器人机构设计的角度将复杂蛇体运动曲线分解成蛇体基本曲线段的转化与传播，运用“脊梁曲线法”较成功地解决了蛇式运动中蛇体曲线的动态描述问题．     

基于有限状态机理论的多节机器人运动步态分析

基于蚯蚓生物体运动原理研制了一种新型多节蠕动微小型机器人．机器人由5节铰链式结构组成，其外形直径约6．8mm，长度约110mm．介绍了该类机器人的机体构造和运动原理．在详细阐述有限状态机理论方法的基础上．建立了机器人的运动步态分析数学模型．并进行了单个行进波模式和任意行进波模式下改变机器人运动方向的机器人运动步态仿真分析．结果表明，该方法可用于分析该类机器人运动步态的可行性和所建立模型的正确性．从而为研究该类多节机器人系统的运动步态问题提供了理论依据．     

竞赛用投篮自动机器人机构运动分析

为参加全国大学生机器人电视大赛，研制了投篮自动机器人。根据机器人的工作任务和环境，确定了投篮自动机器人的主要技术指标，对机器人在投球过程中机械臂的运动做了分析计算，并对完成投球动作的随机事件做了概率分析，为机器人的设计及控制系统的设计提供了依据。     

一种新型翻转跳跃运动机器人的运动结构与轨迹规划

提出一种全新的单腿机器人运动模式——翻转跳跃运动模式，对其运动结构和轨迹规划进行了分析．与一般单腿机器人的弹簧结构完全不同，翻转跳跃运动机器人的运动结构仅由3个旋转关节构成；1个完整的翻转跳跃运动周期则由2个行走阶段和2个飞行阶段组成．在飞行阶段，由于机器人绕其质心的角动量守恒，各关节则不加控制．因此，可利用这种全新运动模式机器人特有的运动学和动力学特性，将其运动轨迹规划问题转化为2个非线性二阶约束条件下的最优化问题．给出了一个消耗能量最小的运动轨迹规划问题的仿真结果．     

基于温差能源的水下滑翔器动力学分析与设计

水下滑翔器作为一种新型水下机器人系统，对于海洋环境监测与资源探测具有重要应用价值．与采用电能驱动方式不同，设计开发了一种海洋环境能源（温差能源）驱动的水下滑翔器，并应用Gibbs—Appell方程建立了动力学模型，仿真分析了水下滑翔器的垂直剖面运动特性，获得了相应的运动参数．依据动力学仿真结果，设计了基于温差能源的热机系统，以及姿态调整机构与控制系统．水域实验结果表明，水下滑翔器采用温差能源驱动，其原理是可行的，所设计的热机系统热交换功率达到47W，可以满足水下滑翔器驱动性能要求．     

一种全向滚动球形机器人运动结构的创新设计

介绍了一种可实现全向运动的球形机器人系统，通过变异创新的方法扩大两垂直交叉的回转运动副，将偏心质量包围在其内部，且由于两垂直交叉运动副是完全彼此独立的，使其完全真正实现平面二维无限制自由运动，从而实现球形机器人沿任意方向的运动．同时，利用非完整系统力学理论对球形机器人运动学进行了初步分析，为进一步的动力学分析奠定了基础．     

新型五自由度并联机构及其运动分析

提出了一种新型五自由度并联机构及其应用前景，该机构由一个RRTR分支和4个SPS分支组成，可实现空间的三维移动以及两个独立方向的转动，可用于部件装配、推拿机器人、空间机构的运动平台等应用场合。采用螺旋理论分析了能实现预定运动输出的机构学原理，计算了机构的自由度，采用直观的零位形两步法建立运动变换矩阵，求出用于实时位置控制的反解，并给出数值算例，分析了该机构在推拿机器人设计上的应用前景。     

六自由度冗佟工磨削机器人的运动仿真

应用等效运动模型法建立了六自由度串并联复合驱动型冗余度磨削机器人的运动方程，开发了运动仿真软件，分析了机器人的加工空间，给出了仿真软件的应用方法和实例。仿真结果表明，与其本体结构相比，该机器人具有较大加工空间。所开发的仿真软件是机器人设计、分析、编程及控制的重要基础模块。     

不同结构建筑的能源消耗与碳排放国外研究述评

综述了国外关于木、混凝土和钢结构等3类建筑能耗、碳排放的研究进展及研究成果.国外研究结果表明,木结构建筑能耗与碳排放比混凝土结构建筑和钢结构建筑低,木结构建筑具有碳储存功能以及木结构废弃物燃烧具有化石能源的替代效应,在建筑施工现场混凝土结构比钢结构消耗更多的能源,在同等边界条件下混凝土结构建筑比钢结构建筑有更低的隐含能与隐含碳,若考虑钢材回收则两者的能耗与碳排放相当.这些研究成果可为国内不同结构建筑能耗与碳排放的研究提供借鉴和参考.     

多层非均匀波导吸声特性研究

在非均匀复合吸声结构研究的基础上,应用分层分析方法,研究了非均匀波导的吸声性能.结果表明,对非均匀层进行分层后,结构在低频时的吸声性能有所提高.因此改变非均匀层的波导长度,对结构吸声性能的优化设计具有实际意义.如果第1层波导长度大于后几层,则结构在低频时的吸声性能可获得明显改善.     

地下结构抗震研究方法及其现状

地下结构抗震研究是当今地震工程界重要的研究方向.由于地下结构的特殊性,其抗震研究方法不同于地面结构.比较详细的介绍地下结构抗震研究的现状、理论方法,并对各方法的优缺点进行简要评述,以期引起人们对地下结构抗地震研究问题的重视.     

基于推覆分析的柱尺寸对隔震框架结构抗震性能影响

现有隔震结构的研究主要集中于隔震支座,较少考虑上部结构力学特性对整个隔震建筑抗震性能的影响。本文设计了符合规范要求的隔震RC框架结构并依次增大柱尺寸,研究柱尺寸对隔震结构抗震性能的影响。本文利用SAP2000对四个隔震模型分别使用倒三角加载模式和均匀分布加载模式进行Pushover分析,并使用能力谱法评估隔震结构抗震性能。研究结果表明在相同的顶点位移时,隔震结构承受的剪力更小,因而抗震性能比普通结构更优越;通过分析隔震结构塑性铰开展及层间位移变化情况,增大柱尺寸使隔震结构破坏减轻,改善了隔震结构尤其是结构首层的抗震性能;随着柱尺寸越来越大,层间位移减小幅度递减,即抗震性能改善效果减弱。因此,柱尺寸600mm基础上增加10%的方案对隔震结构抗震性能提升最为明显。     

甲骨文线条之建构分析

甲骨文揭开了中国书法史的光辉一页,其重要价值愈来愈被世人所认识。分析甲骨文之构形,可以看出其线条的三个建构特征:初始建构、方向建构、关系建构。正是如此建构,才使甲骨文这一书体富于艺术之美,具有无比的震撼力。     

靠船墩疲劳可靠度研究

将疲劳力学理论引入靠船墩结构分析，探讨靠船墩的疲劳破坏问题，并进行疲劳可靠度研究。提出了靠船墩疲劳可靠度计算方法，据此可进行靠船墩的疲劳寿命预报，直接指导工程优化设计和施工，分析桩空间布置对结构受力状况和疲劳强度的影响，增大结构的刚度，从而达到经济、安全的目的．     

大气环境下锈蚀对钢筋混凝土结构可靠度的影响

研究了大气环境下钢筋混凝土结构可靠度的分析方法 ,计算了不同环境、不同混凝土强度及不同混凝土保护层厚度时构件的可靠度指标 .结果表明 ,在较为恶劣的环境条件下 ,混凝土强度和混凝土保护层厚度对钢筋混凝土结构可靠度有明显的影响 .因此 ,大气环境下钢筋混凝土结构的耐久性设计非常重要     

明渠紊流拟序结构及其与泥沙运动相互作用的研究综述

从研究方法,明渠紊流拟序结构,泥沙运动与床面形态,拟序结构与泥沙运动和拟序结构与床形态等方面,总结了近年来国内外有关研究进展,在展望了研究趋势后,提出今后应该进行更加精细的实验研究,加深对拟序结构与泥沙运动相互作用的理解。     

蛋白质二级结构的红外光谱

蛋白质的多肽锭组成了各种特定的三维空间构象，氢键在维系这种构造中起着十分重要的作用。本文通过红外光谱法研究了蛋白质的二级结构和氢键在维系这种构造中的作用，发现具有螺旋和折叠构象的多肽链主要以反式构象为特征排布。     

尼泊尔8.1级地震加德满都—樟木沿线民居震害调查与分析

为了分析尼泊尔地震中山区公路沿线自建民居的震害,在对加德满都-樟木口岸公路沿线民居震害调查的基础上,详细介绍了框架结构和砌体结构自建民居的特点,按照地震直接灾害和次生灾害,总结了这2种自建民居结构的震害特征,给出了其地震破坏比例.框架结构基本完好的比例是砌体结构的3倍多,而中等破坏、严重破坏和毁坏的比例约为砌体结构的1/2.根据震害调查和统计分析,得到以下结论:自建框架结构虽未经过正规设计,不满足尼泊尔建筑规范的相关要求,施工质量也比较欠缺,但破坏程度小于自建砌体结构;随公路海拔的升高,沿线民居的震害程度有加重的趋势;山区地震导致的次生灾害对沿线民居建筑的破坏比较严重.