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| 蛇的爬行运动实验和运动中蛇体曲线的动态模拟 | |
| 引用本文： | 吕恬生,王翔宇.蛇的爬行运动实验和运动中蛇体曲线的动态模拟[J].上海交通大学学报,1998,32(1):131-135. |
| 作者姓名： | 吕恬生 王翔宇 |
| 作者单位： | 上海交通大学机器人研究所 |
| 摘 要： | 为模拟机器人蛇行步态，针对典型的蛇式移动方式，设计并进行了蛇运动生物实验．结合计算机多媒体技术中的图象处理功能，分析了蛇式运动方式的特点及产生机理．从蛇式机器人机构设计的角度将复杂蛇体运动曲线分解成蛇体基本曲线段的转化与传播，运用“脊梁曲线法”较成功地解决了蛇式运动中蛇体曲线的动态描述问题． |
| 关 键 词： | 蛇式运动 冗余度 脊梁曲线 |
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