基于超平面同伦法的平面过约束机构判定

过约束机构的研究涉及到非线性代数方程组的高维解问题,现有的数值法难以确定方程组是否存在高维解,提出超平面同伦法,并基于该方法提出了过约束机构的判定准则.发现了一种平面四回路过约束机构,并运用判定准则对该机构进行验证.通过对该四回路过约束机构的过约束条件分析,构造了一类新的平面过约束机构.     

平面机构过约束分析方法的综合应用

平面闭链机构及机械系统中广泛存在的过约束导致了机构性能的一 旬有害影响，已经受到机械结构设计者的充分重视，提出了多种机构过约束的分析方法，但是这些方法还存在一些不足，还需进一步发展完善。笔者针对2种常用的机构过约束分析方法计算法和睡自由度分析法存在的不足，在对其深入、系统研究的基础上，将2种方法相结合，得到了一种较实用的、且便于计算机辅助分析的机构过约束分析方法，并提出了一些机构过约束分析的新的见解。     

基于平面约束不确定性的自调性机构设计

普遍使用的平面闭链机构是在理想平面约束条件下，作者选择曲柄摇块机构为例，分析了制造误差等不确定性因素对理想平面约束的影响，结果表明它属于静不定机构。通过过约束理论分析，消除机构中的过约束，使其成为静定机构，能够实现无障碍装配。然而，在实际运行过程中，机构可能新生运动约束，又出现过约束，它能否避免自锁现象，自动调整位置和姿态，时时处于静定状态，还要进行自调性分析。研究表明，自调性机构设计一般要先消除几何过约束，再分析运动过程中的各种外部约束能否形成新的过约束。     

可调函数发生机构的过约束分析及消除措施

由于机械的工作要受到制造误差、安装误差、构件的动力学参数和外部环境等各种内部和外部约束的综合作用，会造成对平面约束的干扰，使其具有不确定性，对机械的动力学性能及产品品质造成极大的影响。本文引入稳健设计的思路与策略，运用“广义约束”和“平面闭链机构中普遍存在平‘面约束不确定的观点”对函数发生机构的过约束情况进行了详细的分析。并在可调的函数发生机构的结构设计中，采用了用多种平面和非平面的消除过约束的措施，使原本十八过约束数得到完全消除。实验表明。其传动效率增加．速度波动值也明显下降．故其动力肇性能得到很大的改善．     

基于自由度分析几何约束求解方法中过约束和欠约束的处理

在自由度分析方法的基础上使用依赖图, 解决了约束求解过程中的过约束和欠约束的处理问题. 依赖图中保留了求解问题中变量间的依赖信息. 当系统发现矛盾的过约束时或欠约束时会给使用者显示提示信息, 由用户进行处理.     

解平面四杆机构约束优化问题的改进遗传算法

以平面四杆机构约束优化设计这一实际问题为背景,针对传统遗传算法（ＧＡ）存在的问题,提出了一种新的将柯西机（ＣＭ）和遗传算法相结合的改进遗传算法（ＭＧＡ）,数值计算结果表明,该算法避免了ＧＡ算法中的早熟收敛问题,可获得上机构参数优化问题的最优解,并且还具有收敛速度快等特点。     

平面2T1R并联机构无过约束构型设计

基于螺旋理论和集合论原理,根据动平台所受约束与支链约束之间的关系,分析平面2T1R并联机构无过约束构型条件,得到了6种3支链结构的约束配置方式.根据支链约束要求,采用转动副和移动副设计具体的支链结构,并按不同支链间约束配置方式确定各支链运动副轴线的几何布置,综合出了一类新的完全对称结构和非完全对称结构无过约束平面2T1R并联机构.     

搜寻平面机构中虚约束的拆杆组法

本文根据机构的组成原理,提出一种搜寻机构中虚约束的新方法一拆杆组法,用该方法能方便地判断出机构中所含的虚约束,同时能迅速排除含有特定几何条件而实际上并不存在虚约束的机构.     

解平面四杆机构约束优化问题的改进遗传算法

以平面四杆机构约束优化设计这一实际问题为背景,针对传统遗传算法(GA)存在的问题,提出了一种新的将柯西机(CM)和遗传算法相结合的改进遗传算法(MGA)．数值计算结果表明,该算法避免了GA算法中的早熟收敛问题,可获得四杆机构参数优化问题的最优解,并且还具有收敛速度快等特点．     

动态约束-静态校核微平面模型

为了解决动态约束微平面模型对混凝土软化段描述与试验结果符合不够好的问题,提出了动态约束静态校核微平面模型。针对产生问题的主要原因,在动态约束基础上利用静态约束对应力分量进行调整,将应力张量更新的方向反馈到微平面的应力分量上。通过对混凝土单轴拉伸试验的模拟计算,验证了动态约束微平面模型存在的应力分量与应力张量的更新不一致的问题。引入静态校核后,可以使二者更新保持一致,使微平面模型的分析计算结果更加符合试验结果。     

一种变结构机构的仿真分析与优化设计

在分析变结构堵渣机的结构特征基础上，利用ADAMS软件建立了仿真模型，通过机构的运动学、动力学仿真分析，找出了机构存在的主要问题；并对机构进行了优化及无过约束的自调结构设计．优化效果表明：堵渣机的各项性能得以提高，其工作更加稳定可靠；改善了机构的自适应性能，消除了堵渣机对外界工作环境的敏感性；为变结构机构的设计提供了一个新的方向．     

高炉堵渣机的结构分析与优化设计

在按不同的工作阶段对堵渣机进行自适应功能结构分析的基础上,利用ADAMS软件对机构进行了仿真分析,找出了现有堵渣机存在的问题;并对堵渣机进行了优化及无过约束的自调结构设计.仿真结果表明:堵渣机的各项性能得到提高,工作更加稳定可靠;堵渣机的自调和自适应性能得到进一步改善,消除了堵渣机对外界工作环境的敏感性;机构自调结构具有工程实用价值和巨大的应用前景.     

利用频谱分析进行平面连杆机构的轨迹综合

提出一种基于频谱分析和应用最优化方法进行平面连杆机构轨迹综合的新方法。此方法减少了迭代求解过程中变量的数目,并且变量初值的选定简易而规范; 在建立优化模型时运用了复矢法, 使整个求解过程无需推导繁杂的数学公式     

U3Si2-Al弥散型燃料板微观破坏的数字散斑分析

为了对U_3Si_2-Al弥散型复合燃料板破坏的微观机理与演化过程进行深入分析,为其在实际服役失效过程提供一定的参考,采用带加载台的扫描电镜实时观测U_3Si_2-Al弥散型燃料板拉伸与弯曲的变形过程,通过数字散斑相关技术,将不同变形阶段的扫描电镜照片进行相关分析,得到燃料板的位移场分布,进而分析其变形演化过程与微观破坏机理。结果表明,U_3Si_2-Al弥散型复合燃料板的破坏模式主要表现为芯体裂纹的萌生、扩展和失效,芯体与包壳冶金结合性能较好,拉伸及弯曲过程中未出现明显的剪切破坏。     

焊接视觉跟踪机器人数学建模和工作空间分析

摘要： 针对大构件相贯线型空间焊缝的视觉跟踪方法,设计并制造了8自由度焊接视觉跟踪机器人.描述了一种空间机器人建模方法,主要思路为将移动坐标系从绝对坐标系原点,顺着关节机构移动到机器人末端工作点,运用此法对机器人进行数学建模并仿真,得到机器人运动学正解,运用数值法对机器人进行工作空间分析,得到工作空间三维图和侧向剖面图.仿真结果证明数学建模方法的有效性,空间分析结果表明本机构工作空间无空洞,工作范围符合设计要求.最后用物理样机对空间曲线型焊缝进行运动跟踪实验验证.     

确定平面机构自由度的新方法──逐次设定连架杆法

由机构具有确定运动的条件出发，分析了运动副对构件轨迹的约束情况，得出机构具有确定相对运动的必要条件：（１）在运动过程中相连接两构件运动副处的轨迹应相同；（２）相连接两构件上的点的相对运动要满足运动副对构件的约束条件，提出了逐次设定连架杆法，以不满足必要条件前所设定的连架杆数来确定机构的自由度数。其特点是可以不考虑机构是否存在局部自由度、复合铰链、虚约束和公共约束，就能确定机构的自由度。     

机构极限位置的多项式解

从机构极限位置的定义出发,提出了确定机构极限位置的理论,并用基组结式消元法求得机构极限位置的多项式解,彻底解决了机构极限位置的确定问题。该文理论和方法适应性强,可以一次性地求得机构的所有极限位置。文中还以实例验证了该文理论和方法的正确性。     

T细胞共刺激信号系统研究进展

T细胞是获得性免疫应答的主要识别和效应细胞．T细胞的活化需要两种信号同时存在（即双信号模型，two-signal model）：一是由T细胞受体（TCR）与MHC-抗原肽复合物介导的第一信号，该信号决定了T细胞抗原应答的特异性；二是由表达于T细胞表面的膜蛋白分子及其配体介导的共刺激信号，该信号对于T细胞识别抗原后的完全活化是必须的．共刺激分子的发现为调控T细胞活化及其介导的免疫反应提供了新策略．