焊接视觉跟踪机器人数学建模和工作空间分析

摘要： 针对大构件相贯线型空间焊缝的视觉跟踪方法,设计并制造了8自由度焊接视觉跟踪机器人.描述了一种空间机器人建模方法,主要思路为将移动坐标系从绝对坐标系原点,顺着关节机构移动到机器人末端工作点,运用此法对机器人进行数学建模并仿真,得到机器人运动学正解,运用数值法对机器人进行工作空间分析,得到工作空间三维图和侧向剖面图.仿真结果证明数学建模方法的有效性,空间分析结果表明本机构工作空间无空洞,工作范围符合设计要求.最后用物理样机对空间曲线型焊缝进行运动跟踪实验验证.     

地质背景对城市地貌的影响

论述了查明构造、地震活动、水文地质与工程地质条件、近代地壳的升降运动等地质背景条件对城市建设的重要性,以及在城市地貌稳定性评价中的重要地位.     

成都市城市地质,地貌特征及其合理利用与保护

概括地介绍了成都市的地质、地貌特征;分析了由于自然因素与人为活动引起的地质环境与地貌特征的变化与灾害问题;指出了合理利用与保护城市地质与地貌环境的途径.     

流水作用与成都市地貌演变初探

根据地层、文物考古以及~(14)C资料,初步探讨了围绕成都市区的锦江与府河近万年来的变迁与成都市地貌的演变过程.     

信息融合技术在激光-TIG焊接监控过程中的研究

阐述了多传感器信息融合理论,结合卡尔曼滤波原理,提出了卡尔曼滤波融合算法,并将此算法应用于激光焊接质量控制过程中.理论分析和计算机仿真验证表明,该算法能获得平缓的控制特性,可以有效提高激光焊接过程的监控性能.     

当代学校德育过程中道德性养成的问题思考

个体的道德性养成是学校道德教育的最终目的.但针对道德性概念的现代性理解与阐述却陷入了被大部分社会哲学家看作现代社会作为重要的社会哲学理论之一的物象化问题.据此,在道德教育中什么被创生,又有什么被埋没了呢？在此通过对日本学术振兴会特别研究员红林伸幸教授的学术论文《物象化理性与道德性问题》的研究,以期能为与“道德性”“自律”相关的道德教育研究提供一些新的线索.     

喜树染色体制作与核型分析

本文采用喜树顶芽及新生愈伤组织为试验材料,进行染色体制作方法的研究 并就喜树染色体核型进行了分析,其结果显示:喜树体细胞染色体为2n=44,其中正中部着丝点染色体(M)为1对,中部着丝点染色体(m)为16对,近中部着丝点染色体(sm)为1对,端部着丝点(T)为4对,其核型公式为K(2n)=44=2M+32m+2sm+8T,核型属于"2B"型     

当代学校德育过程中道德性养成的问题思考

个体的道德性养成是学校道德教育的最终目的。但针对道德性概念的现代性理解与阐述却陷入了被大部分社会哲学家看作现代社会作为重要的社会哲学理论之一的物象化问题。据此,在道德教育中什么被创生,又有什么被埋没了呢?在此通过对日本学术振兴会特别研究员红林伸幸教授的学术论文《物象化理性与道德性问题》的研究,以期能为与"道德性""自律"相关的道德教育研究提供一些新的线索。     

铌黑钨矿(Wolframoixiolite)的晶体结构

1969年苏联学者首次报道了铌黑钨矿,由于没能发现单晶体,所以一直缺乏对该矿作进一步的研究。在对我国湖南省骑田岭地区的富钨铌钽氧化物研究过程中发现了铌黑钨矿,并找到了适于晶体结构分析的单晶体,我国和苏联产的铌黑钨矿成分比较见表1。