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基于Groebner基法的一般串联6R机器人机构逆运动学分析 总被引：6，自引：0，他引：6
基于Groebner基法，仅用Duffy的含3个未知变元的4个运动学方程，附加3个正余弦恒等式，不增加其他几何约束方程，对一般6R机器人机构逆运动学进行符号解分析，并得出一般串联6R机器人机构逆解最多为16解的结论．本文使用的数学机械化方法可推广到涉及非线性代数方程组的其他机构学问题的求解． 相似文献
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为了解决空间连杆曲线与预定轨迹的匹配问题,利用纽结理论中反映空间曲线几何形态的绞拧数作为指标,将曲线各子段对分成若干个等价类,对每个等价类中各曲线子段对进行刚体变换而近似匹配,通过对刚体变换进行聚类分析得到曲线的匹配关系,从而得到两者的相似度.实例分析表明,该方法有效地解决了空间连杆曲线与预定轨迹的匹配问题,也为任意曲线间的匹配提供了一个新的思路. 相似文献
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过约束机构的研究涉及到非线性代数方程组的高维解问题,现有的数值法难以确定方程组是否存在高维解,提出超平面同伦法,并基于该方法提出了过约束机构的判定准则.发现了一种平面四回路过约束机构,并运用判定准则对该机构进行验证.通过对该四回路过约束机构的过约束条件分析,构造了一类新的平面过约束机构. 相似文献
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