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| 基于纽结理论空间连杆曲线相似性判定 | |
| 引用本文： | 冯海涛,杭鲁滨,崔俊文.基于纽结理论空间连杆曲线相似性判定[J].上海交通大学学报,2008,42(7). |
| 作者姓名： | 冯海涛 杭鲁滨 崔俊文 |
| 作者单位： | 上海交通大学,机器人研究所,上海,200240 |
| 摘 要： | 为了解决空间连杆曲线与预定轨迹的匹配问题,利用纽结理论中反映空间曲线几何形态的绞拧数作为指标,将曲线各子段对分成若干个等价类,对每个等价类中各曲线子段对进行刚体变换而近似匹配,通过对刚体变换进行聚类分析得到曲线的匹配关系,从而得到两者的相似度.实例分析表明,该方法有效地解决了空间连杆曲线与预定轨迹的匹配问题,也为任意曲线间的匹配提供了一个新的思路. |
| 关 键 词： | 空间机构 连杆曲线 相似性 纽结理论 绞拧数 |
Determination of Similarity between Spatial Linkages Coupler Curve Based on Knot Theory |
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