基于3-RRRT并联机器人位置反解的精度分析

基于3-RRRT并联机器人位置反解方程，分析并联机器人结构误差对机器人末端误差的影响．当结构误差和末端误差都是微小量时，机器人误差为线性数学模型，仿真结果证实该算法可对3-RRRT并联机器人进行精度分析．     

3-TPT三维移动并联机器人机构的精度分析

针对具有相似平台的3-TPT型三维移动并联机器人进行了研究,根据其位置反解方程,采用机器人微分理论,以误差向量的范数表示动平台中心点的误差,建立了该机器人精度分析的数学模型.通过计算机仿真绘出了输出误差的走势图,分析研究了机器人的结构尺寸变化和位姿变化对机器人精度的影响,为该机器人机构的设计、制造及装配提供了指导性依据.     

一种6-SPS并联机器人精度分析算法

通过对 6—SPS型并联机器人位置输入输出方程微分 ,分析并联机器人结构误差对机器人末端误差的影响 .当结构误差和末端误差都是微小量时 ,机器人误差模型为线性数学模型 ,仿真证实该算法可对 6—SPS并联机器人进行精度分析 .     

新型3{R∥R∥C}三平移并联机器人机构的特殊位形分析

分析了一新型 3{R∥R∥C}三平移并联机器人机构的特殊位形 文章先从分析该机器人动平台的平衡情况着手 ,采用旋量及运动影响系数矩阵方法 ,推导了机构出现特殊位形的判别矩阵公式 ,由此得出了该并联机器人机构出现特殊位形的条件 由分析可知 ,该特殊位形条件只包含了机构的方位角而不含任何几何尺寸 ,故此三平移并联机器人机构属只含位置奇异而无几何尺寸奇异形的机构 论文还在大型机械动态分析ADAMS软件上建立了仿真模型 ,由此验证了分析的正确性 为该类机器人的实际应用提供了理论依据     

基于广义几何误差模型的微机器人精度分析

为描述各种误差源对机器人本体产生的影响 ,提出了一个用于微机器人精度分析的通用方法。通过任意两坐标系间的向后微分关系 ,利用运动学方程以及并联机构的环路特性 ,建立了微机器人的广义几何误差模型。利用此模型 ,可以对微机器人进行精度评估和误差修正。该方法可推广应用到一般并联机器人的误差建模和精度分析     

精密并联机器人系统误差的分析与补偿

为减小机构末端定位误差,提高精密并联机器人运动精度,以6-HTRT并联机构为结构模型,分析了机构的各种制造误差。首先在机构上开发了一种新型虎克铰链,同时采用了预紧装置;然后在控制系统中引入DSP高性能数据处理器;最后,用矢量构造的方法计算机构速度Jacobian矩阵,用数值法计算位置正解,用构造法计算误差Jacobian矩阵,对机构末端误差进行补偿。通过以上措施,可以使系统的精度提高到机构重复运动精度的3倍左右,满足精密并联机器人工作的精度要求。其中,软件误差补偿算法不受并联机构类型的限制,有较大的适用范围。     

并联6-SPS机构位姿误差分析

结合并联机构的特点，应用机器人微分关系建立了并联6-SPS机构位姿误差分析的正解模型，给定各结构参教误差即可得出主轴端的位姿误差．应用此模型可定量分析结构误差对主轴端位姿误差的影响．为并联机器人的精度综合提供了理论依据．     

一种6—SPS并联机器人精度分析算法

通过对6－SPS型并联机器人位置输入输出方程微分，分析并联机器人结构误差对机器人末端误差的影响。当结构误差和末端误差都是微小量时，机器人误差模型为线性数学模型，仿真证实该算法可对6－SPS并联机器人进行精度分析。     

3-RRRT并联机器人的精度分析

为了更好的分析并联机器人,本文建立3-RRRT并联机器人精度分析数学模型．针对单条支链多个结构参数误差,比较全面的分析了结构参数对输出位姿误差的影响问题．从而为并联机器人的精度综合和误差补偿做好基础．     

三自由度并联机器人的精度分析

本文应用闭环矢量法对三自由度并联机器人机构进行位置分析,得出改机器人的运动学方程.提出了三自由度并联机器人输出位姿误差的分析方法,并且以第一支链为例对机器人的精度进行了分析.     

对山西工业行业结构的因子分析

使用因子分析的方法对山西的工业行业结构进行了分析,其中,利用R-型因子分析将6个变量综合成了3个因子(即总量因子、经济效益因子、销售因子),利用Q-型因子分析对山西省的36个工业行业进行了分类分析。     

山西省工业中各产业发展水平分析

采用主成分分析、聚类分析和因子分析方法，对山西省工业中34个产业2003年的数据进行分析，得出了反映各产业经济效益、产业规模情况的各项综合经济指标，并对各个产业进行排序，得到山西省的工业中各个产业发展情况和各产业发展层次的分布情况，为制定山西省整体的经济发展战略提供一定理论依据。     

索膜结构的设计理论分析

索膜结构是一种全新的建筑结构形式，其设计理论主要包括找形分析、荷载分析和裁剪分析三方面。现有的找形方法都存在一定的缺点，开发的计算软件也没有普遍性，需要在将来的研究中逐步完善。虽然结构对地震有很好的自适应性，但在风荷载作用下易发生自激振动从而导致破坏，因而进行风荷载分析以确定其体型系数及受破坏的临界风速非常必要。裁剪过程存在误差，需要研究开发更精确的裁剪技术。一     

顺序注射分析检测技术的应用及其进展

对2002年以来顺序注射分析在环境分析和生物分析方面的应用进行了较为详细的综述.展望了顺序注射分析的未来.     

振动锤传动齿轮的动态设计

采用有限元方法，对振动锤传动齿轮进行了静态和动态分析，得出了齿轮应力分布云图、变形分布云图和前四阶固有频率及振型。为振动锤传动齿轮的设计和使用提供了可靠的理论依据。     

微积分教学中符号化思想的分析

符号是数学思维的载体,符号化思想是重要的数学思想方法.研究微积分教学中的符号化思想,揭示其内在规律性,是微积分教学研究的需要,也有方法论意义.研究发现,要剖析微积分教学中的符号化思想,应该从其语义、结构和辩证法等三个方面展开.     

香格里拉巴迪矿区北部原生晕地球化学特征

选取巴迪矿区北部异常(Y-1异常)为研究对象,通过对原生晕元素地球化学的化验数据结果,进行R型因子分析和聚类分析处理,并采用最短(邻近)分类准则(nearest neighbor)及皮尔森相关系数,生成聚类分析谱系图,进而探讨各元素间的共生组合关系及空间分布规律,得出巴迪北段异常带异常强度、规模、均匀程度均较低,异常浓度分带不明显,该异常属于非致矿异常.     

基于多元统计的上市公司财务预警研究

伴随我国市场经济体制改革的深化和资本市场的快速发展,企业发生财务危机甚至破产的情形越来越多,因此及时准确地对财务危机进行检测及预报已成为上市公司重点关注的问题之一。运用因子分析、聚类分析和判别分析等多元统计分析方法,构建三种上市公司的财务预警模型,选取我国证券市场的30家样本公司,进行实证研究,结果表明判别分析模型具有最优的预警效果。     

电位溶出分析和计时电位溶出分析及其应用

评述了电位溶出分析和计时电位溶出分析以及在其基础上发展产生的新方法的主要特征及其应用。     

2008年《图书情报工作》载文、作者及引文的计量分析

利用文献计量学方法对2008年《图书情报工作》的载文、作者和引文情况进行统计分析发现,该刊在载文、作者和引文等方面具有较显著的特点,伴随科学技术的不断发展,其在图书情报学界将发挥越来越重要的作用。