并联6-SPS机构位姿误差分析 |
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引用本文: | 洪林,赵新华,张策,温殿英.并联6-SPS机构位姿误差分析[J].天津理工学院学报,2004,20(2):34-36. |
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作者姓名: | 洪林 赵新华 张策 温殿英 |
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作者单位: | [1]天津大学机械工程学院,天津300072 [2]天津理工学院机械工程学院,天津300191 |
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摘 要: | 结合并联机构的特点,应用机器人微分关系建立了并联6-SPS机构位姿误差分析的正解模型,给定各结构参教误差即可得出主轴端的位姿误差.应用此模型可定量分析结构误差对主轴端位姿误差的影响.为并联机器人的精度综合提供了理论依据.
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关 键 词: | 并联机器人 精度分析 位姿误差 |
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