空间连杆机构的公差设计

为设计者进行空间连杆机构的误差分析及公差设计提供一种有效的设计方法，提出基于机构输出运动轨迹对于机构构件尺寸的雅克比矩阵，建立了机构运动误差与构件尺寸偏差之间、构件尺寸公差与制造成本之间的数学模型，并在给定机构运动允许误差的条件下，通过优化设计确定了机构构件的尺寸公差带。     

基于CATIA的飞行模拟器操控运动机构的运动仿真

应用CATIA软件的高级建模技术和机构运动仿真功能,实现了某型飞行模拟器运动机构的实体建模。通过机构的虚拟运动仿真,动态观察运动情况,分析机构的空间及运动特性,实现了在CATIA软件环境下的虚拟样机设计,为进一步优化设计、工程分析奠定了基础。     

平面3自由度并联机构奇异位形研究

目的由引起机构部分构件运动的几何条件分析不同分支间引起的奇异位形。方法定义了构件之间相对运动的运动螺旋,分析了机构可以实现的运动自由度的个数及形式,以单个分支上的运动螺旋线性相关性判别奇异位形,得到奇异位形的几何意义。对于不同分支引起的奇异位形,假设将所有主动构件固定,由引起机构部分构件运动的几何条件来描述奇异位形的物理特征。结果得到了2类奇异位形在工作空间的分布特征。结论机构所有关节运动螺旋的反螺旋系代表了机构的公共约束,给出了发生各类奇异的判别准则。     

基于空间螺旋理论的行星滚柱丝杠副自由度计算与分析

基于空间螺旋理论开展行星滚柱丝杠副(PRS,planetary roller screw)机构学分析,综合考虑PRS作为空间螺旋机构的运动特点,建立了PRS机构运动简图。通过修正的G-K公式计算PRS的自由度,从理论上分析系统各构件对机构自由度的影响。通过开展不同数量构件条件下的机构自由度计算分析,对比了单滚柱、单挡圈条件下机构自由度,得出了增加滚柱与挡圈的数量对于机构自由度的运动特性的影响。理论计算结果在一定程度上揭示了PRS运动学原理。     

基于工作空间的4RRR冗余并联机构支链优化

工作空间分析是机构设计及运动控制的基础,传统的分析方法限于理论计算,缺乏对机器实际安装效果的研究。该文基于运动学模型及支链运动约束方程,完成了一个4RRR冗余并联机构的支链优化设计。利用Newton-Raphson法和D-H法得到机构的运动学正解和逆解方程,通过分析机构全部5种支链构型下的运动约束,结合运动学模型得到各种构型下的实际工作空间,并依此得到了该4RRR机构的最优支链构型。研究表明:在机构运动学模型中添加构件运动约束方程,能模拟机构的真实运动,其工作空间的分析结果能够用于机构实际安装形式的优化,该方法是对传统的并联机构支链优化方法的有益补充。     

暗缝机成圈叉机构动力学分析

暗缝机是服装机械中引进设备消化后填补国内空白的新产品开发项目。成圈叉机构是该机的一主要运动机构,为空间 RRRSR 机构。本文对成圈叉机构进行动力分析,计算了由于各运动构件惯性力引起的连接件间的动反力以及机构传递给机架的振动力和振动力矩;不仅为暗缝机的消化研究提供了有价值的资料,也是对该机进行动力优化所必不可少的资料。本文对成圈叉机构的动力分析采用矩阵法,振动力及振动力矩的计算同时采用两种方法:第一种方法由与机架相连的运动副的约束反力计算;第二种方法直接由各运动构件的惯性力计算。本文所用的方法也适用于其它空间机构。     

三维实体机构虚拟装配及运动仿真的自动化方法

基于MDT三维机械设计平台及其ARX开发环境,用面向对象的VC＋＋语言编程,实现了三维实体机构装配和运动仿真的自动化。与MDT、UG、ADIMS等软件的约束装配动态仿真不同,所提出的确定构件在空间位置的方法不依赖于构件之间的约束,而是采用后台处理分析的方法由分析数据确定,不存在软件对机构自由度和约束复杂程度的限制,防止了机构按约束装配出现的装配唯一性问题的发生。     

单自由度空间机构运动学分析

SBH-1三维摆动混合机为闭链单自由度空间机构.在对其进行运动学分析时,作者先将闭链打开,建立开链多自由度空间机构各构件的运动学方程.再根据闭链约束条件,建立约束方程,最终求得三维摆动混合机闭链单自由度空间机构各构件的运动学方程.文中还对筒体、右摆叉及左摆叉的质心运动进行了分析.结果表明,筒体质心轨迹为空间"∞"字形封闭曲线,右摆叉及左摆叉的质心轨迹均为封闭的空间蛋形曲线.     

新型3-CRC并联机构结构及运动解耦分析

提出了一种能实现空间三维平动的3-CRC并联机构;应用机器人机构拓扑结构学理论对该机构的结构及运动输出进行了分析,并计算了机构的自由度;根据机构特点,运用解析几何中的坐标变换和投影理论求得了该机构位置正、反解的显式表达式;由正解结论分析机构的输入输出解耦性并利用ADAMS软件对该机构的运动及解耦性进行了仿真验证.     

直动从动件凸轮机构误差的影响

视凸轮机构中各构件的尺寸误差为随机变量，应用根据概率理论建立的凸轮机构误差分析模型，分析了直动从动件凸轮机构中各构件尺寸误差对从动件运动的影响，确定了不同运动规律对误差的敏感性。     

一类空间连杆机构运动分析的通用程序KASL

该文介绍一类空间连杆机构运动分析的通用程序ＫＡＳＬ。该程序采用矩阵运算，用双重优化法确定机构的第一位置，用詹重禧法求解机构的其它位置，具有输入简单，求解迅速，可靠等特点。     

基于数控仿真系统的底座零件编程与加工

随着社会经济的发展和生产实际的强烈需求,传统的制造方式已发生了根本性的变革,以数控技术为主的现代制造技术占据了重要地位．文章通过底座零件的结构分析,利用Auto—CAD软件进行底座零件图设计,而后进行工艺分析,确定零件的加工工艺;之后根据工艺参数,运用Mastercam＼Mi119对零件程序进行实体验证,后处理导出自动加工程序;再对自动加工程序进行仿真加工．     

具有弹性和加工误差的槽轮机构动态分析

考虑槽轮机构的弹性和加工误差，建立了机构的运动方程．在方程中，古典机构理论运动转化为广义座标中的约束激振力，加工误差转化成约束力的变化和初始条件，槽轮副间隙成为非线性振动问题，工序盘的影响为两个自由度的振动，啮合点的变化中成为变刚度问题．利用数值解法编制了槽轮机构动态计算机模拟程序，根据模拟结果讨论了机构参数对槽轮动载荷的影响，得出比传统分析方法更深刻的结论，指出了降低槽轮载荷的途径．     

基于螺旋理论的机构自由度自动分析

为了实现机构自由度快速自动分析,将字符、符号等自动转变为字符变量的方法和便于局部自由度分析的参数输入原则,并由此分析自动构建运动螺旋集及相应约束螺旋集的算法;然后提出局部自由度、公共约束、冗余约束及整个机构自由度的自动分析算法;最后得出机构中存在局部自由度的充要条件。用该程序自动分析了61个各类机构的自由度,计算结果完全正确,且计算效率高,可输入含任意字母与数字组合的字符变量、简单运算符和三角函数的表达式,可用于自动分析计算平面、空间、单环及多环机构的自由度。     

摆动凸轮机构几何尺寸计算方法

采用简易作图法确定摆动从动件凸轮机构的转动中心,然后再计算其最小中心距和最小基圆半径。结果表明,该种方法应用简便,精确度较高,完全可以满足实际工程的需要。     

框架结构体系可靠度计算

本文以结构可靠度理论分析为基础,先找出框架结构各随机失效机构中失效概率较大的主要失效机构,并考虑各随机失效机构间的相关性对框架体系可靠度的影响,以各主要失效机构的失效概率组成串联模型,求出框架体系的失效概率和可靠指标,其精度可以满足工程设计的要求。     

运动平面三、四位置机构综合的计算机辅助设计

用图解解析方法，建立了极点、镜象点、等角度向规律和圆心曲线的数学模型，解决了运动几何学中常用的三、四位置机构运动综合的计算机辅助设计问题，并附有程序框图和设计实例。     

柔性机构动力学分析的有限元件法

对柔性机构动力学进行建模和计算机模拟。方法以组成机构的构件为单元,把构件的刚性运动和弹性变形统一用模态参数表示;以梁单元为代表分析了集中质量及分布质量情况下的梁的惯性特征;引入弹性的概念,     

桁架分析方法在机构运动分析中的应用

运用图论理论,建立了静定桁架分析方法与机构运动分析方法的对应关系,将桁架分析中的通路法拓展到平面机构运动分析,提出了连杆机构运动分析的广义回路法.建立了桁架节点位移方程与机构速度方程的对应关系,将桁架有限元分析直接应用于机构速度计算.运用通路法和桁架有限元法建立机构运动方程,方法通用,实现简单,且只与机构中杆件的方位有关,与机构中各杆件的长度无关.     

Pro/E中三维零件库几何编程接口的研究

目前,许多商品化的CAD系统中均配有零部件库(partslibrary)以提高产品的设计效率.但零部件库的数据格式绝大部分都不完全符合标准,从而在一定程度上阻碍了不同CAD系统之间零件库的数据交换和共享.介绍了符合零件库标准第31部分的几何图形程序如何通过几何编程接口在目标CAD系统里转换成相应的三维模型,从而使零件库具有开放性,实现了信息共享.